[實用新型]一種庫檢機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202020865002.8
• 申請日: 2020-05-21
• 公開（公告）號: CN212887594U
• 公開（公告）日: 2021-04-06
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李柏毅
• 申請（專利權(quán)）人: 哈爾濱市科佳通用機電股份有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J19/02;B25J19/00
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標(biāo)事務(wù)所 23109
• 代理人: 于歌

1.一種庫檢機器人，其特征在于，包括：輪式運動機構(gòu)(1)、N個檢測組、快速掃描組件(8)和控制器(10)，每個檢測組包括：三維滑臺、機械臂(5)、定點掃描組件(6)和視覺定位組件(7)，N＝1、2或3；

N個檢測組、快速掃描組件(8)和控制器(10)均固定在輪式運動機構(gòu)(1)上，

每個檢測組中，機械臂(5)固定在三維滑臺的運動端上、使得三維滑臺能夠帶動其上的機械臂(5)沿三個相互垂直的方向做直線運動，定點掃描組件(6)固定在機械臂(5)的自由端，視覺定位組件(7)固定在定點掃描組件(6)上；

定點掃描組件(6)和快速掃描組件(8)均用于采集被測軌道車輛底部的圖像，定點掃描組件(6)的圖像輸出端和快速掃描組件(8)的圖像輸出端同時連接控制器(10)的圖像輸入端，視覺定位組件(7)用于采集被測軌道車輛底部特征點處的特征圖像和定點掃描組件(6)至被測軌道車輛底部的距離，視覺定位組件(7)的距離輸出端連接控制器(10)的距離輸入端，視覺定位組件(7)的特征圖像輸出端連接控制器(10)的特征圖像輸入端，控制器(10)的驅(qū)動信號輸出端連接三維滑臺的驅(qū)動信號輸入端，所述特征點為庫檢機器人相對于被檢車輛的停止點，控制器(10)中存儲有標(biāo)準(zhǔn)距離，控制器(10)根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)距離和特征圖像驅(qū)動三維滑臺對定點掃描組件(6)至特征點的位置進行補償。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種庫檢機器人，其特征在于，還包括穩(wěn)定平臺(9)，快速掃描組件(8)通過穩(wěn)定平臺(9)固定在輪式運動機構(gòu)(1)上，穩(wěn)定平臺(9)為三自由度并聯(lián)結(jié)構(gòu)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種庫檢機器人，其特征在于，輪式運動機構(gòu)(1)為無軌小車。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種庫檢機器人，其特征在于，所述無軌小車上表面為矩形板，

當(dāng)N＝1時，檢測組固定在矩形板的一端，

當(dāng)N＝2時，2個檢測組分別固定在矩形板的兩端，

當(dāng)N＝3時，3個檢測組分別固定在矩形板的兩端和中間位置。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種庫檢機器人，其特征在于，三維滑臺包括：縱向水平運動機構(gòu)(2)、豎直運動機構(gòu)(3)和橫向水平運動機構(gòu)(4)；

縱向水平運動機構(gòu)(2)固定在矩形板上，豎直運動機構(gòu)(3)固定在縱向水平運動機構(gòu)(2)的滑動端上，橫向水平運動機構(gòu)(4)固定在豎直運動機構(gòu)(3)的滑動端上，

縱向水平運動機構(gòu)(2)的滑動端能夠沿矩形板的長度方向滑動，豎直運動機構(gòu)(3)的滑動端能夠沿垂直于矩形板的方向滑動，橫向水平運動機構(gòu)(4)能夠沿矩形板的寬度方向滑動。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種庫檢機器人，其特征在于，控制器(10)包括：比較器、圖像識別芯片和驅(qū)動電路，比較器中存儲有標(biāo)準(zhǔn)距離，

視覺定位組件(7)的距離輸出端連接比較器的信號輸入端，

視覺定位組件(7)的特征圖像輸出端連接圖像識別芯片的圖像輸入端，圖像識別芯片的控制信號輸出端連接驅(qū)動電路的控制信號輸入端，驅(qū)動電路的驅(qū)動信號輸出端連接三維滑臺的驅(qū)動信號輸入端。