[實(shí)用新型]基于繩索傳動(dòng)的下肢康復(fù)外骨骼

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202020852862.8
• 申請(qǐng)日: 2020-05-20
• 公開（公告）號(hào): CN213099174U
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃錕;劉斌;楊洪波
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國(guó)科學(xué)院蘇州生物醫(yī)學(xué)工程技術(shù)研究所
• 主分類號(hào): A61H3/00
• 分類號(hào): A61H3/00
• 代理公司: 北京遠(yuǎn)大卓悅知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11369
• 代理人: 祁云珊

1.一種基于繩索傳動(dòng)的下肢康復(fù)外骨骼，其特征在于，包括：背包裝置、腰部固定裝置以及對(duì)稱連接在所述腰部固定裝置左右兩側(cè)的左驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和右驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；

所述左驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和右驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)相同，均包括與所述腰部固定裝置連接的髖關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、與所述髖關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)下端連接的膝關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、與所述膝關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的下端連接的踝關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及連接在所述踝關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)下端的足底支撐機(jī)構(gòu)；

所述背包裝置內(nèi)設(shè)置有若干個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)組件，每個(gè)所述髖關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、膝關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和踝關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)各自通過繩索驅(qū)動(dòng)連接有至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)組件；

所述髖關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)具有通過一個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)組件的驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)的屈伸自由度和通過第一被動(dòng)儲(chǔ)能組件實(shí)現(xiàn)的內(nèi)收/外擺自由度；

所述膝關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)具有通過一個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)組件的驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)的屈伸自由度和向膝關(guān)節(jié)方向或遠(yuǎn)離膝關(guān)節(jié)方向的移動(dòng)自由度；

所述踝關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)具有通過一個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)組件的驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)的屈伸自由度和通過第二被動(dòng)儲(chǔ)能組件實(shí)現(xiàn)的內(nèi)翻/外翻自由度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于繩索傳動(dòng)的下肢康復(fù)外骨骼，其特征在于，所述腰部固定裝置包括固定板、連接在所述固定板上的腰部綁帶以及設(shè)置在所述固定板內(nèi)側(cè)的靠背。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于繩索傳動(dòng)的下肢康復(fù)外骨骼，其特征在于，所述髖關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過第一被動(dòng)儲(chǔ)能組件與所述固定板可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一被動(dòng)儲(chǔ)能組件包括固接在所述固定板上的髖關(guān)節(jié)上連接板、固接在所述髖關(guān)節(jié)上連接板上的兩軸承座、可沿人體髖關(guān)節(jié)的內(nèi)收/外擺方向轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在所述兩軸承座上的髖關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸、與所述髖關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸固接的連接件以及上端與所述髖關(guān)節(jié)上連接板固接且下端與所述連接件固接的板簧；

所述連接件隨髖關(guān)節(jié)進(jìn)行內(nèi)收/外擺運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述板簧會(huì)因產(chǎn)生變形而儲(chǔ)存能量。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于繩索傳動(dòng)的下肢康復(fù)外骨骼，其特征在于，所述髖關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括可轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在所述連接件下端的髖關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輪、與所述髖關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輪固接的髖關(guān)節(jié)下連接板以及連接在所述髖關(guān)節(jié)下連接板上的用于固定套設(shè)在大腿上的髖關(guān)節(jié)綁帶；

所述髖關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輪通過第一繩索與至少一個(gè)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)組件驅(qū)動(dòng)連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于繩索傳動(dòng)的下肢康復(fù)外骨骼，其特征在于，所述膝關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括通過大腿連桿與所述髖關(guān)節(jié)下連接板連接的膝關(guān)節(jié)上連接板、連接于所述膝關(guān)節(jié)上連接板下端的上安裝板、可轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述上安裝板上的膝關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輪、第一端與所述上安裝板可轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第一連桿、可轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述第一連桿的第二端的第一從動(dòng)輪、第一端與所述第一從動(dòng)輪固連的第二連桿、可轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述第二連桿的第二端的第二從動(dòng)輪、固接在所述第二從動(dòng)輪上的下安裝板以及連接在所述下安裝板下端的膝關(guān)節(jié)下連接板；

所述膝關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輪通過第二繩索與至少一個(gè)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)組件驅(qū)動(dòng)連接，所述膝關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輪、第一從動(dòng)輪、第二從動(dòng)輪之間通過傳動(dòng)繩索依次驅(qū)動(dòng)連接；

所述膝關(guān)節(jié)上連接板上連接有用于固定在大腿上的膝關(guān)節(jié)大腿綁帶，所述膝關(guān)節(jié)下連接板上連接有用于固定在小腿上的膝關(guān)節(jié)小腿綁帶。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于繩索傳動(dòng)的下肢康復(fù)外骨骼，其特征在于，所述上安裝板上固接有第一連接軸，所述膝關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)輪通過第一軸承可轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述第一連接軸上；所述第一連接軸內(nèi)部具有的軸孔中通過第二軸承可轉(zhuǎn)動(dòng)插設(shè)有第二連接軸，所述第二連接軸的另一端與所述第一連桿的第一端固接；

所述第一連桿的第二端固接有第三連接軸，所述第一從動(dòng)輪通過第三軸承可轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述第三連接軸上；

所述第二連桿的第一端與所述第一從動(dòng)輪固接，所述第二連桿的第二端固接有第四連接軸；所述第二從動(dòng)輪通過第四軸承可轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述第四連接軸上，所述下安裝板固接在所述第二從動(dòng)輪上。