[實(shí)用新型]一種手爪平行開閉的機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202020798914.8
• 申請(qǐng)日: 2020-05-14
• 公開（公告）號(hào): CN212825451U
• 公開（公告）日: 2021-03-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 胡昌軍;錢書凡
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 宿遷學(xué)院
• 主分類號(hào): B25J15/02
• 分類號(hào): B25J15/02;B25J15/08
• 代理公司: 合肥中博知信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 34142
• 代理人: 徐俊杰

本實(shí)用新型公開了一種手爪平行開閉的機(jī)械手，包括電機(jī)箱、蝸桿軸、蝸桿、渦輪、齒輪、底板、燕尾槽、左齒條、左手爪、右手爪、右齒條，電機(jī)箱內(nèi)安裝有小電機(jī)，蝸桿軸與小電機(jī)軸用聯(lián)軸器連接固定，蝸桿軸的前端為蝸桿，渦輪和齒輪為雙聯(lián)齒輪，在蝸桿的左右兩側(cè)各設(shè)置一對(duì)，兩個(gè)渦輪同時(shí)與蝸桿嚙合，左齒條和左手爪為一個(gè)整體，右手爪與右齒條為一個(gè)整體，左齒條與設(shè)置在蝸桿左側(cè)的齒輪嚙合，右齒條與設(shè)置在所述蝸桿右側(cè)的齒輪嚙合，小電機(jī)驅(qū)動(dòng)蝸桿轉(zhuǎn)動(dòng)即可通過渦輪及齒輪帶動(dòng)左齒條和右齒條同時(shí)向內(nèi)側(cè)或兩側(cè)移動(dòng)，使得左手爪和右手爪實(shí)現(xiàn)抓取或松開。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、使用方便，運(yùn)動(dòng)精度高，抓取物體穩(wěn)固。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種手爪平行開閉的機(jī)械手。

背景技術(shù)

現(xiàn)今隨著技術(shù)的不斷上升，科技領(lǐng)域的不斷發(fā)展，生活水平的不斷提高，工業(yè)技術(shù)的不斷發(fā)展，各種型式的機(jī)械手應(yīng)用越來越廣泛，現(xiàn)代的機(jī)械手采用各種電氣、機(jī)械、液壓、氣動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，并用電子系統(tǒng)進(jìn)行控制，以實(shí)現(xiàn)模仿人的手臂和手指動(dòng)作，而其手爪的結(jié)構(gòu)也是各式各樣。市面上常用的吸附機(jī)械手抓取物體時(shí)磨損較小，但是只針對(duì)于表面光滑的物體，對(duì)于不規(guī)則物體卻無法完成搬運(yùn)活動(dòng)。氣動(dòng)式或液壓式機(jī)械手抓取物體時(shí)需要提供氣壓或液壓的裝置，結(jié)構(gòu)復(fù)雜。本實(shí)用新型通過傳統(tǒng)的齒輪傳動(dòng)方式實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的平行開閉的抓取動(dòng)作，可以抓取形狀不規(guī)則的物體，抓取物體牢固，不易掉落，對(duì)操作者技術(shù)要求不高，易操作，減小企業(yè)的成本。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于提供一種手爪平行開閉的機(jī)械手，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：

一種手爪平行開閉的機(jī)械手，包括電機(jī)箱、蝸桿軸、蝸桿、渦輪、齒輪、底板、燕尾槽、左齒條、左手爪、右手爪、右齒條，所述電機(jī)箱內(nèi)安裝有小電機(jī)，所述蝸桿軸與小電機(jī)軸用聯(lián)軸器連接固定，所述蝸桿軸的前端為所述蝸桿，所述渦輪和所述齒輪為雙聯(lián)齒輪，在所述蝸桿的左右兩側(cè)各設(shè)置一對(duì)，兩個(gè)所述渦輪同時(shí)與所述蝸桿嚙合，所述左齒條和所述左手爪為一個(gè)整體，所述右手爪與所述右齒條為一個(gè)整體，所述左齒條與設(shè)置在所述蝸桿左側(cè)的所述齒輪嚙合，所述右齒條與設(shè)置在所述蝸桿右側(cè)的所述齒輪嚙合，小電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述蝸桿轉(zhuǎn)動(dòng)即可通過所述渦輪及所述齒輪帶動(dòng)所述左齒條和所述右齒條同時(shí)向內(nèi)側(cè)或兩側(cè)移動(dòng)，使得所述左手爪和所述右手爪實(shí)現(xiàn)抓取或松開。

作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：小電機(jī)能夠正反轉(zhuǎn)，分別實(shí)現(xiàn)所述左手爪與所述右手爪同時(shí)靠近以及同時(shí)分離。

作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述左齒條和所述右齒條的底部均加工有所述燕尾形導(dǎo)軌，所述底板前方加工有所述燕尾槽，所述左齒條和所述右齒條即通過所述燕尾形導(dǎo)軌嵌入在所述燕尾槽內(nèi)。

作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述左手爪與所述右手爪的前端均加工有V形卡槽。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：通過所設(shè)計(jì)的手爪平行開閉的機(jī)械手解決了傳統(tǒng)的液壓、氣動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的機(jī)械手，該機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、使用方便，運(yùn)動(dòng)精度高，抓取物體穩(wěn)固。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)三維示意圖。

圖2為本實(shí)用新型右手爪及右齒條結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本實(shí)用新型雙聯(lián)齒輪結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本實(shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。