[實用新型]一種具有同軸視覺定位功能的機械抓手

有效

• 申請號: 202020795621.4
• 申請日: 2020-05-14
• 公開（公告）號: CN212071989U
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發明（設計）人: 劉宗凱;肖衛剛;孔建壽
• 申請（專利權）人: 常熟智造激光裝備研究院有限公司
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J15/10;B25J9/16
• 代理公司: 常熟市常新專利商標事務所(普通合伙) 32113
• 代理人: 何艷;王曉霞

1.一種具有同軸視覺定位功能的機械抓手，其特征在于：包括一安裝板(1)、一固定在安裝板(1)上方的電機(2)、一固定在安裝板(1)下方的卡爪盤(3)、一設置在卡爪盤(3)上方的驅動盤(4)、至少兩個圍繞卡爪盤(3)間隔設置并與驅動盤(4)傳動連接的卡爪(5)和一旋轉地連接在電機(2)與卡爪盤(3)之間并與驅動盤(4)螺紋連接的驅動軸(6)，所述的卡爪盤(3)在卡爪(5)的裝夾位置處設置有至少一CCD攝像機(7)。

2.根據權利要求1所述的一種具有同軸視覺定位功能的機械抓手，其特征在于所述的電機(2)通過一電機安裝盤(21)固定在安裝板(1)上，在所述電機安裝盤(21)的下方圍繞圓周方向間隔設置有一組下連接桿(22)，所述下連接桿(22)的上、下端中間分別開設有一下連接桿螺孔(221)，所述下連接桿(22)下端的下連接桿螺孔(221)分別與一從下往上穿過安裝板(1)的下連接桿螺釘(222)螺接，所述電機安裝盤(21)的上方在對應于各下連接桿(22)的位置處分別設置有一上連接桿(23)，所述上連接桿(23)的下端各構成有一上連接桿螺桿(231)，所述的上連接桿螺桿(231)在穿過電機安裝盤(21)上預設的通孔(211)后與對應下連接桿(22)上端的下連接桿螺孔(221)螺接，所述上連接桿(23)的上端向上延伸并在端部中間分別開設有一機械手連接孔(232)，所述的電機(2)分別通過一組電機固定螺釘(24)與電機安裝盤(21)連接，在所述電機安裝盤(21)與安裝板(1)之間設置有一聯軸器(8)，該聯軸器(8)的上端與電機(2)的電機軸(25)傳動連接、下端與驅動軸(6)的上端傳動連接。

3.根據權利要求1所述的一種具有同軸視覺定位功能的機械抓手，其特征在于所述的卡爪盤(3)分別通過一組卡爪盤連接桿(31)固定在安裝板(1)的下方，所述卡爪盤連接桿(31)的上、下兩端中間分別開設有一卡爪盤連接桿螺孔(311)，所述的安裝板(1)在對應于卡爪盤連接桿螺孔(311)的位置處分別設置有一卡爪盤上螺釘(312)，所述卡爪盤上螺釘(312)自上而下在穿過安裝板(1)后與卡爪盤連接桿(31)上端的卡爪盤連接桿螺孔(311)連接，所述的卡爪盤(3)在對應于卡爪盤連接桿螺孔(311)的位置處分別設置有一卡爪盤下螺釘(313)，所述卡爪盤下螺釘(313)從下往上在穿過卡爪盤(3)后與卡爪盤連接桿(31)下端的卡爪盤連接桿螺孔(311)連接。

4.根據權利要求1所述的一種具有同軸視覺定位功能的機械抓手，其特征在于所述卡爪盤(3)的中部在對應于驅動軸(6)的位置處設置有一驅動軸軸承(32)，所述驅動軸(6)的下端旋轉地支承在驅動軸軸承(32)上，該驅動軸(6)的中部沿長度方向構成有一段外螺紋(61)，所述驅動盤(4)的中心軸孔內在與驅動軸(6)連接的位置處構成有一圈與外螺紋(61)旋配的內螺紋(41)，所述的驅動盤(4)隨著驅動軸(6)的旋轉而沿著驅動軸(6)的長度方向上下滑動。

5.根據權利要求1所述的一種具有同軸視覺定位功能的機械抓手，其特征在于所述卡爪盤(3)的外周在對應于卡爪(5)的安裝位置處分別間隔開設有一組卡爪讓位槽(33)，所述卡爪讓位槽(33)的兩側邊沿分別向下翻折延伸有一對卡爪固定板(34)；所述的卡爪(5)包括一驅動臂(51)、一連接臂(52)和一爪體(53)，所述驅動臂(51)的中部通過一驅動臂中軸(511)旋轉地支承在對應的兩卡爪固定板(34)之間，所述驅動臂(51)的上端在穿過卡爪讓位槽(33)后向上延伸并在端部構成有一驅動臂上軸(512)，所述驅動盤(4)的外周在對應于各驅動臂上軸(512)的位置處分別構成有一驅動盤連接板(42)，在所述的驅動盤連接板(42)上開設有一貫通其厚度方向的導向槽(421)，所述的驅動臂上軸(512)滑動地設置在對應的導向槽(421)內，所述驅動臂(51)的下端通過一驅動臂下軸(513)與爪體(53)鉸接；所述連接臂(52)的上端通過一連接臂上軸(521)旋轉地支承在對應的兩卡爪固定板(34)之間，所述連接臂(52)的下端通過一連接臂下軸(522)與爪體(53)鉸接，所述的驅動臂中軸(511)、驅動臂下軸(513)、連接臂上軸(521)和連接臂下軸(522)之間構成平行四邊形結構。