[實用新型]外骨骼仿生手指及仿生機械手

有效

• 申請號: 202020785797.1
• 申請日: 2020-05-12
• 公開（公告）號: CN212096344U
• 公開（公告）日: 2020-12-08
• 發明（設計）人: 陳睿;郭雋;黎程;周珊瑤;顧宇靈
• 申請（專利權）人: 廣東省第二人民醫院（廣東省衛生應急醫院）;廣東省傳統醫學與運動傷害康復研究所;上海天引生物科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J15/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種外骨骼仿生手指，其特征在于，包括：

若干指節，所述指節呈中空管體，從外到內依次為剛性層、軟性層嵌套連接；

用于依次連接所述若干指節的伸縮結構，所述伸縮結構連接所述軟性層且設于所述剛性層內，所述軟性層和所述伸縮結構內連通形成封閉氣腔。

2.根據權利要求1所述的外骨骼仿生手指，其特征在于：所述剛性層頂部的水平兩端設有水平向凸起，當每兩個相鄰所述指節處于平直狀態時，所述凸起彼此抵接。

3.根據權利要求2所述的外骨骼仿生手指，其特征在于：每兩個相鄰指節的所述凸起上分別設有突出部和凹陷部，當所述凸起彼此抵接時，所述突出部與所述凹陷部咬合。

4.根據權利要求2所述的外骨骼仿生手指，其特征在于：所述剛性層底部的水平兩端設有水平向凹陷。

5.根據權利要求1所述的外骨骼仿生手指，其特征在于：所述封閉氣腔內底部設有加熱組件和彎曲傳感器。

6.根據權利要求1至5中任一項所述的外骨骼仿生手指，其特征在于：所述伸縮結構包括線性底面和連接所述線性底面的波浪形結構，所述波浪形結構包括至少一個波峰和至少一個波谷，所述波峰和波谷依次相連。

7.根據權利要求6所述的外骨骼仿生手指，其特征在于：每相鄰兩個所述指節的剛性層上分別設有圓形凹陷和圓形凸起，每相鄰兩個所述指節通過所述圓形凹陷和圓形凸起實現活動連接。

8.根據權利要求6所述的外骨骼仿生手指，其特征在于：所述波浪形結構的橫截面為圓弧形。

9.根據權利要求6所述的外骨骼仿生手指，其特征在于：所述指節包括指尖段、指腹段和指根段，所述指尖段、指腹段和指根段通過所述伸縮結構依次連接，所述指根段尾端封閉并通過氣管與外界氣路連通，所述指尖段前端高度沿指尖方向逐漸降低。

10.一種仿生機械手，其特征在于，包括：基座和設置于所述基座上的如權利要求1-9中任一項所述的外骨骼仿生手指。