[實用新型]一種竹笛演奏機器人

有效

• 申請號: 202020781927.4
• 申請日: 2020-05-12
• 公開（公告）號: CN212887625U
• 公開（公告）日: 2021-04-06
• 發明（設計）人: 米海鵬;胡天健;張升化;曾強;吳瓊
• 申請（專利權）人: 北京木甲天樞文化科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/10;B25J9/12;B25J9/16;B25J15/00;B25J17/02
• 代理公司: 北京細軟智谷知識產權代理有限責任公司 11471
• 代理人: 涂鳳琴

1.一種竹笛演奏機器人，其特征在于，包括：

智能學習系統，用于讀取待演奏的電子樂譜，生成竹笛演奏的控制指令；

運動控制系統，用于根據所述控制指令，生成底層控制電平信號；

結構執行系統，包括具有多個運動自由度的執行機構，用于根據所述底層控制電平信號，執行相應的演奏和舞蹈動作。

2.根據權利要求1所述的竹笛演奏機器人，其特征在于，所述結構執行系統，還包括：

氣流精細調節子系統，用于為竹笛演奏提供精準的氣量調節和控制。

3.根據權利要求2所述的竹笛演奏機器人，其特征在于，所述運動控制系統，包括：

處理器，用于根據智能學習系統生成的控制指令，生成各執行機構所需要的電平信號，以驅動各執行機構執行相應的演奏動作；

串口控制模塊，與所述處理器相連，用于處理器與智能學習系統之間的數據通信；

舵機控制板，與所述處理器相連，用于控制所述執行機構的舵機運動；

步進電機驅動器，與所述處理器相連，用于為所述執行機構的步進電機提供驅動信號；

電壓跟隨器，與所述處理器相連，用于驅動氣流精細調節子系統的比例閥對流經的氣流提供氣流量和壓強的模擬精細調節；

繼電器，與所述處理器相連，用于控制氣流精細調節子系統電磁閥的啟閉。

4.根據權利要求1所述的竹笛演奏機器人，其特征在于，所述結構執行系統，包括：

頭部執行機構，用于在所述運動控制系統的控制下，執行頭部旋轉、側擺和俯仰三個自由度的機械動作；

腰部和軀干執行機構，用于在所述運動控制系統的控制下，執行腰部和軀干旋轉、側擺和俯仰三個自由度的機械動作；

上肢執行機構，用于在所述運動控制系統的控制下，執行手臂抬起或放下一個自由度，及六根手指按壓竹笛笛孔六個自由度的機械動作；

下肢執行機構，用于支撐所述頭部執行機構、腰部和軀干執行機構、及上肢執行機構，無主動自由度。

5.根據權利要求4所述的竹笛演奏機器人，其特征在于，所述頭部執行機構，包括：頭部，脖子及肩膀，其中，

所述頭部包括面部及后腦勺，所述頭部通過舵機座安裝在用于提供旋轉動力的第一頭部舵機上，所述第一頭部舵機通過一舵機托臺安裝在所述脖子上；

所述舵機托臺下設置有雙向軸承，所述脖子安裝在所述肩膀上，用于支持所述雙向軸承；所述肩膀上設有第二頭部舵機，通過一魚眼軸承與所述雙向軸承相連，用于為所述頭部提供側擺動力；

所述肩膀上還設有第三頭部舵機，通過一蝸桿和蝸塊與所述雙向軸承相連，用于為所述頭部提供俯仰動力；脖子上安裝有與所述第三頭部舵機固連的舵機座，所述舵機座與脖子可發生相對轉動；舵機座與蝸桿固連，蝸塊一方面沿蝸桿做直線運動，一方面與所述雙向軸承發生相對轉動。