[實用新型]一種具有多規格精密雕刻的智能雕刻機

有效

• 申請號: 202020737900.5
• 申請日: 2020-05-07
• 公開（公告）號: CN212497782U
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發明（設計）人: 曹琴勇
• 申請（專利權）人: 浙江洛威尼智能雕刻機有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J18/00
• 代理公司: 麗水創智果專利代理事務所(普通合伙) 33278
• 代理人: 閆曉紅

本實用新型公開了一種具有多規格精密雕刻的智能雕刻機，包括依次向上相互轉動連接的轉盤底座、第一轉動臂、第二轉動臂、機械手，所述雕刻機末端，機械手上夾持安裝有用來雕刻的電動鉆頭，所述第一轉動臂的內部沿著長度方向平行開設有重心調節腔，所述重心調節腔內沿長度方向滑動設置有一重心調節塊，在重心調節腔靠近上端的位置兩相對的側面開設有安裝槽，安裝槽內設置有用來卡接所述重心調節塊的鐵栓塊；通過簡單的操作即可實現整體重心的調節，以匹配輕重兩種電動鉆頭規格的精準化作業，自動化程度高，降低了作業時電動鉆頭的擺動幅度，提高了雕刻的精確度，減小了雕刻誤差。

技術領域

本實用新型涉及雕刻機，更具體地說，它涉及一種具有多規格精密雕刻的智能雕刻機。

背景技術

機械臂是指高精度，多輸入多輸出、高度非線性、強耦合的復雜系統。因其獨特的操作靈活性, 已在工業裝配、工業加工、安全防爆等領域得到廣泛應用。機器人系統是由視覺傳感器、機械臂系統及主控計算機組成，其中機械臂系統又包括模塊化機械臂和機械手兩部分。

機械臂是一個復雜系統, 存在著參數攝動、外界干擾及未建模動態等不確定性。因而機械臂的建模模型也存在著不確定性，對于不同的任務, 需要規劃機械臂關節空間的運動軌跡，從而級聯構成末端位姿。

手臂的結構要緊湊小巧，才能做手臂運動輕快、靈活。另外，還要考慮零件在手臂上布置，就是要計算手臂移動零件時的重量對回轉、升降、支撐中心的偏重力矩。偏重力矩對手臂運動很不利，偏重力矩過大，會引起手臂的振動，在升降時還會發生一種具有多規格精密雕刻的智能雕刻機沉頭現象，還會影響運動的靈活性，嚴重時手臂與立柱會卡死。所以在設計手臂時要盡量使手臂重心通過回轉中心，或離回轉中心要盡量接近，以減少偏力矩。對于雙臂同時操作的機械手，則應使兩臂的布置盡量對稱于中心，以達到平衡。

機械臂末端在移動時，經歷加速減速的過程，由于機械臂不是完全的剛體以，會發生一定的抖動，而機械臂的重心遠離回轉中心會加劇這一現象。而對于一些精密加工、精密雕刻的使用場景來說，機械臂往往要更換多種刀具、鉆頭來進行雕刻。對于比較重的鉆頭型號來說，換上后，機械臂的重心往往前傾。而換上比較輕的鉆頭組件后，機械臂的重心又比較后傾。在做高速雕刻運動作業時，往往會頻繁產生一定程度的沉頭、翹頭現象，導致雕刻的鉆頭無法進行準確、精密的雕刻。因此多規格精密雕刻使用場景下，針對于如何合理降低的機械臂末端在作業移動時的抖動幅度，特別對于雕刻這一精密加工的行業，提高雕刻精度是亟待優化的問題。

實用新型內容

針對現有技術存在的不足，本實用新型的目的在于提供一種具有多規格精密雕刻的智能雕刻機。

為實現上述目的，本實用新型提供了如下技術方案：

一種具有多規格精密雕刻的智能雕刻機，包括依次向上相互轉動連接的轉盤底座、第一轉動臂、第二轉動臂、機械手，所述雕刻機末端，機械手上夾持安裝有用來雕刻的電動鉆頭，所述第一轉動臂的內部沿著長度方向平行開設有重心調節腔，所述重心調節腔內沿長度方向滑動設置有一重心調節塊，在重心調節腔靠近上端的位置兩相對的側面開設有安裝槽，安裝槽內設置有用來卡接所述重心調節塊的鐵栓塊。

進一步的，所述重心調節塊為鐵塊，并在其靠近上端的兩側開設有卡接口，在重心調節腔的上端面固定安裝有電磁鐵YA1，兩個安裝槽內分別安裝有電磁鐵YA2和電磁鐵YA3，電磁鐵YA2和電磁鐵YA3上各套有一個復位彈簧；復位彈簧的一端固連在安裝槽的里側內壁上，復位彈簧的另一端朝向安裝槽的開口并連接著一個用來與所述卡接口相卡接的所述鐵栓塊。

進一步的，所述鐵栓塊的下端邊緣開設有圓倒角。

進一步的，電磁鐵YA1耦接在一控制其通斷的控制電路中，控制電路包括：

金屬片一，安裝于第一轉動臂的側壁上，用于感應人體是否放置到其表面上；

電源電路一，用于提供電源電壓；