[實用新型]一種夾持機構

有效

• 申請號: 202020731035.3
• 申請日: 2020-05-07
• 公開（公告）號: CN212311855U
• 公開（公告）日: 2021-01-08
• 發明（設計）人: 虞磊;孫仁格;代東洪;單聖鈞;石豪杰
• 申請（專利權）人: 寧波奧克斯電氣股份有限公司;奧克斯空調股份有限公司
• 主分類號: B25B11/02
• 分類號: B25B11/02
• 代理公司: 北京隆源天恒知識產權代理事務所(普通合伙) 11473
• 代理人: 鮑麗偉

本實用新型提供了一種夾持機構，包括夾抓座和設置于所述夾抓座上的第一夾抓、第二夾抓、第一限位結構以及第二限位結構，所述第一限位結構適于將所述第一夾抓與所述第二夾抓的間距限制于第一預設間距，所述第二限位結構適于將所述第一夾抓與所述第二夾抓的間距限制于區別于所述第一預設間距的第二預設間距。本實用新型的有益效果：能夠控制夾持機構的張開程度，防止夾持機構對所夾物件造成干涉碰撞。

技術領域

本實用新型涉及夾具技術領域，具體而言，涉及一種夾持機構。

背景技術

目前在生產線上多數采用機器人裝載夾具對重物，例如空調器的壓縮機進行碼垛搬運。主要作業流程是壓縮機在堆放區域按序排列堆放，機器人裝載夾具運動至堆放區上方對所需抓取的壓縮機拍照定位，然后夾具向下運動，抓取壓縮機，再移動到空調器外機外機底盤上方對壓縮機安裝立柱拍照定位后，機器人將壓縮機放入相應的安裝位置釋放，碼垛完成。在生產過程中機器人一直重復上述動作進行定位碼垛裝配。

通常情況下，一條流水線要生產不同規格的產品，例如產品為空調器時，可能對應不同型號的壓縮機，以此合理利用流水線，由于在流水線上，壓縮機堆放于底盤上，通常底盤大小一致，而在壓縮機型號大小不同時，壓縮機在堆放于底盤上后排列時的間距是不同的，在夾取不同規格的壓縮機時由于不能合理控制夾具的張開程度，在對不同的壓縮機進行夾取時，就會對相鄰的壓縮機產生干涉碰撞現象，如果采用一款夾抓對應一種壓縮機規格，那么夾具的制造成本就會增加，更換這套夾具也比較麻煩，不利于流水線的生產。

實用新型內容

本實用新型解決的問題是如何控制夾持機構的張開程度，防止夾持機構對所夾物件造成干涉碰撞。

為解決上述問題，本實用新型提供一種夾持機構，包括夾抓座和設置于所述夾抓座上的第一夾抓、第二夾抓、第一限位結構以及第二限位結構，所述第一限位結構適于將所述第一夾抓與所述第二夾抓的間距限制于第一預設間距，所述第二限位結構適于將所述第一夾抓與所述第二夾抓的間距限制于區別于所述第一預設間距的第二預設間距。

本技術方案中，通過第一限位結構和第二限位結構對第一夾抓和第二夾抓的張開進行控制避免夾持機構的張開距離過大而與壓縮機產生干涉碰撞，造成損壞，并通過多個限位結構在實際生產中，能夠減少或避免需要對夾持機構的型號進行實時更換，僅需一夾持機構便能夠滿足不同的夾持情況，以此節省工作量，提高生產效率。

進一步地，所述第一限位結構包括相對設置的第一限位壁和第二限位壁，所述第二限位結構包括相對設置的第三限位壁和第四限位壁，所述第一限位壁和所述第三限位壁適于與所述第一夾抓抵接，所述第二限位壁和所述第四限位壁適于與所述第二夾抓抵接。

本技術方案中，第一限位結構和第二限位結構均通過兩個相對設置的限位壁對第一夾抓和第二夾抓進行限位，具體地，在第一夾抓和第二夾抓位于第三限位壁與第四限位壁之間時，在第一夾抓和第二夾抓張開的過程中會分別與第三限位壁和第四限位壁相抵，以此實現對第一夾抓和第二夾抓之間間距的限定，即對夾持機構的張開程度進行限定，基于此，通過控制第一限位壁與第二限位壁之間的間距，以及控制第三限位壁與第四限位壁之間的間距，以及結合第一夾抓與第二夾抓的尺寸，便能夠控制上述的第一預設間距和第二預設間距，以此使得夾持機構的控制更加簡單精確。

進一步地，所述第一限位結構包括第一驅動機構和與所述第一驅動機構連接的第一限位塊，所述第一限位塊包括所述第一限位壁和所述第二限位壁，所述第一驅動機構適于驅動所述第一限位塊運動，以使所述第一夾抓和所述第二夾抓位于所述第一限位壁與所述第二限位壁之間。

本技術方案中，通過第一驅動機構驅動第一限位塊運動，能夠方便第一限位結構與第一夾抓和第二夾抓進行位置的對應，在實際使用時，直接對第一限位結構進行控制即能夠實現夾持機構張開間距的控制，使得操作控制更加簡單方便。

進一步地，還包括夾抓鎖緊結構，所述夾抓鎖緊結構適于與所述第一夾抓和/或所述第二夾抓抵接。