[實用新型]一種柔性工件的自動抓取裝置

有效

• 申請號: 202020702437.0
• 申請日: 2020-04-30
• 公開（公告）號: CN212558362U
• 公開（公告）日: 2021-02-19
• 發明（設計）人: 張志勇;武涵;孫磊
• 申請（專利權）人: 上海乾庾智能科技有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B65G27/02;B65G27/04;B23P19/00
• 代理公司: 北京清大紫荊知識產權代理有限公司 11718
• 代理人: 馮振華

本實用新型提供了一種柔性工件的自動抓取裝置，包括第一輸送結構，第一輸送結構用于將柔性工件依次輸送至抓取平臺上。還包括第二輸送結構，第二輸送結構一端位于抓取平臺的正上方，第二輸送結構的另一端位于柔性工件安裝平臺的正上方。還包括第三輸送結構，第三輸送結構的一端面套設在第二輸送結構的水平導軌上，第三輸送結構在水平導軌上移動。第三輸送結構的另一端面上設有抓取組件，抓取組件在第三輸送結構上上下移動。本實用新型通過主動抓取裝置的設置，能夠實現柔性工件的準確抓取并運送到安裝柔性工件安裝平臺，具有產品的柔性工件安裝效率高、速度快的優點。且不會發生漏裝的問題，能夠確保產品的質量。

技術領域

本實用新型涉及自動化技術領域，具體為一種柔性工件的自動抓取裝置，本實用新型的自動抓取裝置適用于具有規則形狀的柔性工件。

背景技術

柔性工件具有一定的變形能力，可以對產品進行密封，在很多產品上都具有應用，如圓形或方形等具有規則形狀的密封圈、橡膠環等。

由于上述柔性工件的規格多，有大有小，有厚有薄，而現有的機器大多只能適用于一種規格的柔性工件的抓取，利用度不高，且現有的機器難以實現準確抓取并將其釋放到工人的安裝位置。目前，多數產品的柔性工件的安裝還是通過人工一個一個拿取后再進行安裝，具有安裝速度慢、效率低、人工作業強度大、成本高的問題，且容易出現漏裝進而影響產品功能的質量問題。

因此，有必要提供一種自動抓取裝置，以實現產品安裝時柔性工件的自動抓取，從而解決產品的柔性工件的安裝效率低、速度慢、發生漏裝等問題。

實用新型內容

本實用新型的目的在于解決上述柔性工件抓取效率低、產品安裝效率，且容易發生漏裝等質量問題，提供了一種柔性工件的自動抓取裝置。本實用新型的自動抓取裝置能夠及時準確的將柔性工件抓取并運送到安裝位置，能夠大幅度提高柔性工件的安裝效率，具有自動化程度高、結構簡單、效率高、抓取穩定可靠的優點。

實現實用新型目的的技術方案如下：一種柔性工件的自動抓取裝置，包括第一輸送結構，第一輸送結構用于將柔性工件依次輸送至抓取平臺上。

還包括第二輸送結構，第二輸送結構一端位于抓取平臺的正上方，第二輸送結構的另一端位于柔性工件安裝平臺的正上方。

還包括第三輸送結構，第三輸送結構的一端面套設在第二輸送結構的水平導軌上，第三輸送結構在水平導軌上移動。

第三輸送結構的另一端面上設有抓取組件，抓取組件在第三輸送結構上上下移動。

本實用新型通過主動抓取裝置的設置，能夠實現柔性工件的準確抓取并運送到安裝柔性工件安裝平臺，具有產品的柔性工件安裝效率高、速度快的優點。且不會發生漏裝的問題，能夠確保產品的質量。

作為對本實用新型的抓取平臺的改進，抓取平臺上設有與柔性工件的形狀相同的工件定位部，工件定位部的大小大于柔性工件的大小。工件定位部銑設加工形成柔性工件支撐區及抓取組件的爪子的抓取區。

柔性工件支撐區與抓取平臺高度相同，抓取區的高度低于抓取平臺的高度，且抓取區的形狀與爪子的形狀相同。

進一步的，抓取平臺上且位于工件定位部與第一輸送結構之間還設有柔性工件引導槽，且柔性工件引導槽的中心線與工件定位部的中心重合。

進一步的，工件定位部上還設有柔性工件限位凸起，柔性工件限位凸起位于遠離第一輸送結構的工件定位部的外周邊緣。

作為對本實用新型第一輸送結構的改進，第一輸送結構包括設置在第一支架上的振動盤及柔性工件導軌。振動盤的下部設有第一振動器，第一振動器與第一控制器電連接。柔性工件導軌的一端伸入振動盤內，另一端與抓取平臺連接。柔性工件導軌的下部設有第二振動器，第二振動器與第二控制器電連接。