[實用新型]一種用于柔性助力裝備的關節分控裝置

有效

• 申請號: 202020698135.0
• 申請日: 2020-04-30
• 公開（公告）號: CN211992981U
• 公開（公告）日: 2020-11-24
• 發明（設計）人: 于有為
• 申請（專利權）人: 濟南貓爪智能機械有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/14;B25J13/00;B25J17/00
• 代理公司: 濟南泉城專利商標事務所 37218
• 代理人: 張貴賓

1.一種用于柔性助力裝備的關節分控裝置，其特征是：包括電磁線圈（9）和多個極板，多個極板沿其厚度方向以一定間距平行分布，相鄰兩極板之間設有磁流變液儲囊，磁流變液儲囊為高彈材質，磁流變液儲囊與其相鄰兩極板的貼合面均固定連接，磁流變液儲囊中填充磁流變液（11）；相鄰兩極板通過支撐導向結構構成一對移動副；還包括彈性復位結構，彈性復位結構用于使移動后的極板復位還原；電磁線圈（9）用于產生電磁場。

2.根據權利要求1所述的關節分控裝置，其特征是：所述彈性復位結構包括多個彈性橡膠片（5），相鄰兩極板上沿移動方向的始端通過一個彈性橡膠片（5）相連，相鄰兩極板上沿移動方向的終端通過一個彈性橡膠片（5）相連，彈性橡膠片（5）的數量與極板的數量相匹配。

3.根據權利要求1所述的關節分控裝置，其特征是：所述極板的數量為3個，自下而上依次為第一極板（12）、第二極板（13）和第三極板（14）。

4.根據權利要求3所述的關節分控裝置，其特征是：所述第二極板（13）的兩側面對稱固定設有固定塊（3）、第一導向板（4）和第二導向板（8），所述第一極板（12）的兩側面對稱固定設有第一導向塊（1），第一導向塊（1）為第一導向板（4）提供移動用導向槽及限位槽，所述第三極板（14）的兩側面對稱固定設有第二導向塊（6），第二導向塊（6）為第二導向板（8）提供移動用導向槽及限位槽；固定塊（3）、第一導向板（4）和第一導向塊（1）共同構成第一極板（12）與第二極板（13）之間的支撐導向結構；固定塊（3）、第二導向板（8）和第二導向塊（6）共同構成第二極板（13）與第三極板（14）之間的支撐導向結構。

5.根據權利要求4所述的關節分控裝置，其特征是：所述第一導向塊（1）和第二導向塊（6）上的導向槽的導向路徑為折線路徑。

6.根據權利要求4所述的關節分控裝置，其特征是：所述電磁線圈（9）的數量為多個，多個電磁線圈（9）在所述第一極板（12）、第二極板（13）和第三極板（14）上均有分布。

7.根據權利要求4所述的關節分控裝置，其特征是：所述電磁線圈（9）的數量為1個，密封固定在線圈盒（15）內部，線圈盒（15）固定在所述第二極板（13）上。

8.根據權利要求7所述的關節分控裝置，其特征是：所述線圈盒（15）上設有溢流孔（1501），溢流孔（1501）為磁流變液（11）的流動通道，但不破壞對所述電磁線圈（9）的密封效果。

9.根據權利要求3所述的關節分控裝置，其特征是：所述支撐導向結構包括支撐導向盒（16），支撐導向盒（16）為一側敞口的空腔殼體，支撐導向盒（16）的內腔中設有兩對導向槽，所述第一極板（12）、第二極板（13）和第三極板（14）置于支撐導向盒（16）中，第二極板（13）和第三極板（14）上各設有一對導向凸臺，支撐導向盒（16）內腔中的導向槽與第二極板（13）和第三極板（14）上的導向凸臺相匹配用于導向；第一極板（12）、第二極板（13）和第三極板（14）的初始位置遠離支撐導向盒（16）的敞口側，第一極板（12）與支撐導向盒（16）固定連接，支撐導向盒（16）的敞口側通過蓋（17）密封，蓋（17）上設有過線孔。

10.根據權利要求9所述的關節分控裝置，其特征是：所述彈性復位結構包括拉簧（19）、固定塊A（18）和固定塊B（20），固定塊A（18）固定在所述第三極板（14）上，拉簧（19）的一端固定在固定塊A（18）上，拉簧（19）的另一端固定在固定塊B（20）上，固定塊B（20）固定在支撐導向盒（16）上。