[實用新型]一種電動機械臂

有效

• 申請號: 202020693521.0
• 申請日: 2020-04-29
• 公開（公告）號: CN212218507U
• 公開（公告）日: 2020-12-25
• 發明（設計）人: 熊明磊;陳龍冬;王華偉
• 申請（專利權）人: 博雅工道（北京）機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B63C11/52
• 代理公司: 北京細軟智谷知識產權代理有限責任公司 11471
• 代理人: 張肖

本實用新型涉及一種電動機械臂，屬于機器人技術領域，該電動機械臂包括管體、底座和端蓋，端蓋和底座分別通過螺釘安裝在管體的頂端以及底端；安裝座、鉸接座、第一夾臂和第二夾臂，第一夾臂和第二夾臂的中部均鉸接在安裝座上且該第一夾臂的底端以及第二夾臂的底端均鉸接在鉸接座上；安裝座和鉸接座均安裝在管體上方，管體內還安裝有驅動安裝座相對于管體轉動的第一驅動組件以及驅動鉸接座相對于管體升降的第二驅動組件，第一驅動組件和第二驅動組件均與管體相連以將第一驅動組件和第二驅動組件所受軸向力傳遞至管體。通過上述結構，本實用新型提供的電動機械臂在水中耐壓能力更強，其能夠適用于更深的海域，實用性更強。

技術領域

本實用新型屬于機器人技術領域，特別涉及一種電動機械臂。

背景技術

類當今正面臨著人口、資源和環境三大難題。隨著各國經濟的飛速發展和世界人口的不斷增加，人類消耗的自然資源越來越多，陸地上的資源正在日益減少。為了生存和發展，海洋開發勢在必行。海洋占地球表面積的71％，擁有14億立方公里的體積。在海底及海洋中，蘊藏著極其豐富的生物資源及礦產資源。洋底的探測和太空探測類似，同樣具有極強的吸引力、挑戰性。

1991年，中國被聯合國批準為第五個深海采礦先驅投資者，承擔30萬平方公里洋底的探測任務，并最終擁有對礦產資源最豐富的7.5萬平方公里海域的優先開采權。中國政府已把海洋開發作為21世紀的國民經濟與社會發展戰略重點之一。

水下機器人以及水下機器人配套設施是多種現代高技術及其系統集成的產物，對于我國海洋經濟、海洋產業、海洋開發和海洋高科技具有特殊的重要意義。水下機器人執行水下任務的一種極其重要工具就是水下機械臂。現有技術中的水下機械臂雖然能夠達到輕質量的要求，但是由于結構的限制，導致其中的內部組件耐壓能力不足，能夠適合淺海作業，但不能用于深海作業。

實用新型內容

本實用新型提供一種電動機械臂，用于解決現有技術中的機械臂在水中耐壓能力不足的技術問題。

本實用新型通過下述技術方案實現：一種電動機械臂，包括：

管體、底座和端蓋，所述端蓋和所述底座分別通過螺釘安裝在所述管體的頂端以及底端；

安裝座、鉸接座、第一夾臂和第二夾臂，所述第一夾臂和所述第二夾臂的中部均鉸接在所述安裝座上且該第一夾臂的底端以及第二夾臂的底端均鉸接在所述鉸接座上；

所述安裝座和所述鉸接座均安裝在所述管體上方，所述管體內還安裝有驅動所述安裝座相對于所述管體轉動的第一驅動組件以及驅動所述鉸接座相對于所述管體升降的第二驅動組件，所述第一驅動組件和所述第二驅動組件均與所述管體相連以將所述第一驅動組件和所述第二驅動組件所受軸向力傳遞至所述管體。

進一步地，為了更好的實現本實用新型，所述第一驅動組件包括第一外轉子電機、螺母和絲杠，所述第一外轉子電機和所述螺母均安裝在所述管體內且該螺母連接于所述第一外轉子電機的輸出法蘭上，所述絲杠與所述螺母螺接且該絲杠穿過所述第一外轉子電機，所述底座上設有限制所述絲杠轉動的限制結構，所述絲杠的底端連接在所述限制結構上，所述絲杠的頂端穿過所述端蓋以及安裝座，所述鉸接座連接在所述絲杠的頂部且該鉸接座能相對于所述絲杠轉動，所述螺母和所述底座之間通過第一傳力組件進行連接以將所述螺母所受軸向力傳遞至所述底座。

進一步地，為了更好的實現本實用新型，所述第一傳力組件包括第一固定桿、第一電機安裝板、第二固定桿、軸承座、第一推力軸承以及壓板，所述壓板連接在所述螺母的頂端，所述第一固定桿連接在所述底座上，所述第一電機安裝板連接在所述第一固定桿的頂端，所述第一外轉子電機安裝在所述第一電機安裝板上，所述第二固定桿設于所述第一電機安裝板的頂面上，所述軸承座安裝在所述第二固定桿的頂端，所述第一推力軸承安裝在所述軸承座上并套在所述螺母外，所述壓板壓在所述第一推力軸承上。