[實用新型]一種面向移動式自主垃圾分揀系統的無線電控手爪

有效

• 申請號: 202020685791.7
• 申請日: 2020-04-29
• 公開（公告）號: CN212825450U
• 公開（公告）日: 2021-03-30
• 發明（設計）人: 劉盛;張少波;杜榮博;黃文豪
• 申請（專利權）人: 杭州視熵科技有限公司
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J15/00;B25J13/00;B25J9/10
• 代理公司: 杭州斯可睿專利事務所有限公司 33241
• 代理人: 王利強

1.一種面向移動式自主垃圾分揀系統的無線電控手爪，其特征在于，包括連接模塊、無線通訊模塊、內置電源、電控伺服器、帶泄力的驅動齒輪、平行四邊形的傳動機構以及多觸點爪盤，所述連接模塊用于匹配不同的機械臂，所述連接模塊與電控伺服器連接，所述的無線通訊模塊用于和機械臂控制器無線通訊，所述的內置電源和無線通訊模塊連接，用于支持寬電壓輸出，所述電控伺服器的輸出齒輪與帶泄力的驅動齒輪同軸并采用扭簧連接，平行四邊形傳動機構一端為相互嚙合的傳動齒輪，其中一個傳動齒輪與所述驅動齒輪嚙合，平行四邊形的傳動結構的另一端的連桿與多觸點爪盤連接。

2.如權利要求1所述的一種面向移動式自主垃圾分揀系統的無線電控手爪，其特征在于，所述連接模塊是用于機械手爪和機械臂之間的連接結構，將其作為一個單獨構件來設計制造是為了匹配不同的機械臂。

3.如權利要求1或2所述的一種面向移動式自主垃圾分揀系統的無線電控手爪，其特征在于，所述的無線通訊模塊安裝在連接模塊的下方，所述的無線通訊模塊底座和機械手爪外殼相連固定。

4.如權利要求1或2所述的一種面向移動式自主垃圾分揀系統的無線電控手爪，其特征在于，所述的內置電源同無線通訊模塊一起安裝在無線通訊模塊的底座上，所述的內置電源連接穩壓控制模塊。

5.如權利要求1或2所述的一種面向移動式自主垃圾分揀系統的無線電控手爪，其特征在于，所述電控伺服器安裝在機械手爪的中間位置，為驅動齒輪提供動力，通過PC使用一個USB控制板連接到電控伺服器。

6.如權利要求1或2所述的一種面向移動式自主垃圾分揀系統的無線電控手爪，其特征在于，所述驅動齒輪用于將電控伺服器提供的動力傳遞驅動連桿運動最終驅動手爪開合，通過螺桿將一根圓柱形鋁柱和電控伺服器的輸出轉軸進行同軸連接，同時驅動齒輪與電控伺服器的輸出軸采用扭簧進行連接。

7.如權利要求1或2所述的一種面向移動式自主垃圾分揀系統的無線電控手爪，其特征在于，所述平行四邊形傳動機構的兩根主拉桿在機械手爪的主體端通過一組齒輪嚙合，這樣開合的動作與兩個連桿的動作對稱；而同時帶泄力的驅動齒輪也通過與主拉桿的齒輪進行嚙合來傳動動力。

8.如權利要求1或2所述的一種面向移動式自主垃圾分揀系統的無線電控手爪，其特征在于，所述多觸點爪盤連接在平行四邊形傳動機構的末端，通過連桿組的驅動進行開合動作，爪盤主體部分采用弧形開口內部安裝防滑材料層以增加對易拉罐和飲料瓶等圓柱垃圾的夾持力度，爪盤尖端位置設有閉合后互相交錯的多組觸點；所述觸點采用鈍頭設計。