[實用新型]機器視覺協(xié)同作用的離心系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202020583753.0
• 申請日: 2020-04-17
• 公開（公告）號: CN212237770U
• 公開（公告）日: 2020-12-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 涂高祥;龐建勛
• 申請（專利權(quán)）人: 百泉聚興（北京）科技有限公司;百泉聚興（深圳）科技有限公司
• 主分類號: B04B5/04
• 分類號: B04B5/04;B04B11/04
• 代理公司: 廣州嘉權(quán)專利商標事務(wù)所有限公司 44205
• 代理人: 譚英強

本實用新型公開了一種機器視覺協(xié)同作用的離心系統(tǒng)。所述離心系統(tǒng)包括離心機模塊、機器人模塊以及視覺引導(dǎo)模塊。所述離心機模塊具有用于容納離心管的安置空間；所述機器人模塊具有抓取機構(gòu)，所述抓取機構(gòu)用于由所述安置空間取放所述離心管；所述視覺引導(dǎo)模塊與所述機器人模塊通訊連接，所述視覺引導(dǎo)模塊用于識別并處理所述離心管的位置信息，以及發(fā)送控制信息至所述機器人模塊。本實用新型中的機器視覺協(xié)同作用的離心系統(tǒng)能夠識別離心管的隨機停止位置，并據(jù)此自動取放離心管，從而提高了工作效率，減少了勞動強度。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及檢測分析技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機器視覺協(xié)同作用的離心系統(tǒng)。

背景技術(shù)

離心機是分析檢測實驗室的常用儀器，離心機通過主機帶動轉(zhuǎn)子快速旋轉(zhuǎn)，產(chǎn)生強大的離心力，進而將樣品中不同沉降系數(shù)和浮力密度的組分相分離。水平轉(zhuǎn)子的離心機完成工作后，其水平轉(zhuǎn)子將隨機停止，從而導(dǎo)致離心管在水平面上的位置是隨機的。

在分析檢測實驗室使用離心機的場合中，一般采用人工放置或抓取離心管，不僅缺乏效率而且長期作業(yè)的勞動強度較大。目前已有采用自動化機械臂取放離心管的嘗試，但是這種自動化機械臂僅可在嚴格定義的結(jié)構(gòu)化環(huán)境中執(zhí)行預(yù)定指令的動作，缺乏對環(huán)境的感知與應(yīng)變能力，極大地限制了其應(yīng)用場景。

實用新型內(nèi)容

本實用新型的主要目的在于提供一種機器視覺協(xié)同作用的離心系統(tǒng)，能夠解放勞動力且提高工作效率。

本實用新型實施例提供了一種機器視覺協(xié)同作用的離心系統(tǒng)。所述離心系統(tǒng)包括：

離心機模塊，所述離心機模塊具有用于容納離心管的安置空間；

機器人模塊，所述機器人模塊具有抓取機構(gòu)，所述抓取機構(gòu)用于由所述安置空間取放所述離心管；

視覺引導(dǎo)模塊，所述視覺引導(dǎo)模塊與所述機器人模塊通訊連接，所述視覺引導(dǎo)模塊用于識別并處理所述離心管的位置信息，以及發(fā)送控制信息至所述機器人模塊。

通過引入視覺引導(dǎo)模塊識別離心管隨機停止的位置信息，機器人模塊能夠自動地取放離心管，從而提高了工作效率并且減少了勞動強度。不僅如此，視覺引導(dǎo)模塊的引入有助于提高環(huán)境感知能力以及應(yīng)變能力，不需要預(yù)先對機器人模塊的機械臂的運動軌跡進行示教或離線編程，豐富了自動化取放離心管設(shè)備的應(yīng)用場合。

在一些具體實施例中，所述視覺引導(dǎo)模塊包括采集單元以及處理單元，所述采集單元用于采集所述離心管的位置信息，所述處理單元用于處理所述位置信息并發(fā)送控制信息至所述機器人模塊，所述采集單元與所述處理單元通訊連接。采集單元與處理單元協(xié)同工作，使得機器人模塊能夠獲取用于控制自身動作的控制信息。

在一些具體實施例中，所述采集單元包括工業(yè)相機，所述處理單元包括工控計算機，所述工控計算機與所述工業(yè)相機通訊連接以接收所述離心管的位置信息，所述位置信息由所述工業(yè)相機采集獲取。工業(yè)相機能夠?qū)⒐庑盘栟D(zhuǎn)變成有序的電信號，因而適用于機器視覺系統(tǒng)。工控計算機有別于個人計算機，作為處理單元更加適用于工業(yè)控制及測試場合。

在一些具體實施例中，所述工業(yè)相機為具有CCD圖像傳感器的工業(yè)數(shù)字相機。CCD圖像傳感器與CMOS圖像傳感器相比較，前者的信號輸出一致性較好，因而成像質(zhì)量更優(yōu)。工業(yè)數(shù)字相機相較工業(yè)模擬相機，不容易受到現(xiàn)場其他設(shè)備的電磁信號的干擾，避免傳輸過程的圖像衰減或噪聲，因而其圖像質(zhì)量好。

在一些具體實施例中，所述機器人模塊還包括控制單元以及機械臂，所述抓取機構(gòu)位于所述機械臂的末端，所述控制單元分別與所述機械臂以及所述處理單元通訊連接。控制單元能夠接收來自處理單元的控制信息，并生成控制指令以控制機械臂及抓取機構(gòu)的相應(yīng)動作。