[實用新型]一種中空型協作機器人機械臂關節

有效

• 申請號: 202020576961.8
• 申請日: 2020-04-17
• 公開（公告）號: CN212123324U
• 公開（公告）日: 2020-12-11
• 發明（設計）人: 申鵬林;李祥;王鴻森
• 申請（專利權）人: 成都卡諾普自動化控制技術有限公司
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08;B25J17/02;B25J19/00
• 代理公司: 四川省成都市天策商標專利事務所 51213
• 代理人: 趙以鵬

1.一種中空型協作機器人機械臂關節，其特征在于，包括殼體(4)、電機、諧波減速機(5)、力矩傳感器組件(1)、制動器、后端蓋(6)，所述電機安裝在殼體(4)內部，諧波減速機(5)設置在殼體(4)的一個端部，力矩傳感器組件(1)作為諧波減速機(5)的端蓋連接在諧波減速機的輸出軸(21)的一端，諧波減速機的輸出軸(21)的另一端貫穿殼體(4)設置且與絕對式編碼器法蘭(14)相連，所述電機包括電機轉子(8)、轉子軸(9)和電機定子(7)，電機定子(7)安裝在殼體(4)內部，電機轉子(8)固定在轉子軸(9)上在電機定子(7)內轉動，所述轉子軸(9)固定于諧波減速機的輸入軸(22)上；殼體(4)的另一個端部設有后端蓋(6)，后端蓋(6)上固定有磁粉式制動器(11)。

2.根據權利要求1所述的一種中空型協作機器人機械臂關節，其特征在于，所述中空型協作機器人機械臂關節還包括伺服驅動器上板(19)、伺服驅動器下板(18)、電容式絕對編碼器靜編碼盤(17)、電容式絕對式編碼器動編碼盤(16)、電容式增量式編碼器靜編碼盤(15)和電容式增量式編碼器動編碼盤(13)，所述電容式增量式編碼器動編碼盤(13)安裝于磁粉式制動器(11)的中部，電容式絕對編碼器靜編碼盤(17)和電容式增量式編碼器靜編碼盤(15)通過銅螺柱固定于磁粉式制動器(11)上，伺服驅動器上板(19)、伺服驅動器下板(18)通過銅螺柱固定于電容式絕對編碼器靜編碼盤(17)上；電容式絕對式編碼器動編碼盤(16)固定于絕對式編碼器法蘭(14)上。

3.根據權利要求2所述的一種中空型協作機器人機械臂關節，其特征在于，所述磁粉式制動器(11)的中部開設有貫穿的外花鍵，所述外花鍵內嚙合有內花鍵(12)，所述內花鍵(12)固定在轉子軸(9)的端部，所述電容式增量式編碼器動編碼盤(13)安裝于內花鍵(12)上。

4.根據權利要求1所述的一種中空型協作機器人機械臂關節，其特征在于，所述力矩傳感器組件(1)包括力矩傳感器本體(25)和力矩傳感器安裝盤(24)，所述力矩傳感器安裝盤(24)的橫截面呈U字型，力矩傳感器本體(25)有四個，力矩傳感器本體(25)等間距的內嵌在力矩傳感器安裝盤(24)的外側面，力矩傳感器安裝盤(24)的內側面和諧波減速機的輸出軸(21)連接。

5.根據權利要求1所述的一種中空型協作機器人機械臂關節，其特征在于，所述力矩傳感器組件(1)和諧波減速機(5)之間安裝有十字交叉滾子軸承(20)，十字交叉滾子軸承(20)安裝于殼體(4)上，且通過軸承外擋圈(3)和軸承內擋圈(23)壓緊。