[實用新型]一種機械手指及機械手

有效

• 申請號: 202020574039.5
• 申請日: 2020-04-17
• 公開（公告）號: CN212887675U
• 公開（公告）日: 2021-04-06
• 發明（設計）人: 孫權;溫駿京;羅欣
• 申請（專利權）人: 魯班嫡系機器人（深圳）有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J15/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種機械手指，至少用于抓取目標物，其特征在于，所述機械手指包括：手指本體組件、導向組件和驅動組件；其中，所述導向組件包括組件本體、彈性件和限位連接件；所述手指本體組件包括抓取面和與所述抓取面相對的第一面；所述機械手指包括抓取端；

所述手指本體組件通過所述限位連接件限位連接所述組件本體；且所述第一面對應所述組件本體；其中，所述限位包括限定所述手指本體組件相對所述組件本體發生運動時的運動方向，及在所述運動中所述手指本體組件和所述組件本體之間的最大分開程度；所述運動方向為由所述手指本體組件到所述組件本體逐漸遠離所述抓取端的方向；

所述彈性件位于所述組件本體和所述手指本體組件之間，且所述彈性件成壓縮狀態，從而形成使所述組件本體和所述手指本體組件分開的彈性預應力；

所述驅動組件驅動連接所述組件本體，以驅動所述組件本體帶動所述手指本體組件運動。

2.根據權利要求1所述的機械手指，其特征在于，所述限位連接件包括連接件本體和分別位于所述連接件本體兩端的限位端和安裝端；所述限位端和所述連接件本體之間形成臺階；

所述組件本體和所述手指本體組件中的其中一個上沿所述運動方向設置導向槽；所述導向槽，用于與所述連接件本體相配合實現所述連接件本體的可滑動導向；

所述安裝端及所述連接件本體從所述導向槽遠離所述組件本體和所述手指本體組件中的另一個的第一端穿過所述導向槽；所述限位端因所述臺階被限制于所述導向槽的所述第一端的外部；所述穿過所述導向槽的所述安裝端固定于所述另一個上，以實現所述手指本體組件和所述組件本體的所述限位連接。

3.根據權利要求1或2所述的機械手指，其特征在于，所述限位連接件為限位銷釘。

4.根據權利要求2所述的機械手指，其特征在于，所述運動方向通過如下結構限定：

所述組件本體和所述手指本體組件沿基準方向設置；所述導向槽沿所述運動方向設置在所述組件本體或所述手指本體組件上。

5.根據權利要求1或2所述的機械手指，其特征在于，所述運動方向通過如下結構限定：

調整至少部分所述組件本體和至少部分所述手指本體組件的設置方向，從而使得設置在所述組件本體或所述手指本體組件上的導向槽沿所述運動方向設置。

6.根據權利要求5所述的機械手指，其特征在于，所述手指本體組件包括抓取部和第一連接部；所述抓取部，用于抓取目標物；所述第一連接部對應所述組件本體；其中，

所述抓取部沿基準方向設置；所述第一連接部沿所述運動方向設置；且

所述組件本體包括第二連接部和驅動部；所述連接部對應所述手指本體組件設置；所述驅動部，用于驅動連接所述驅動組件；其中

所述驅動部沿基準方向設置；所述第二連接部沿所述運動方向設置。

7.根據權利要求1或2所述的機械手指，其特征在于，所述驅動組件包括：旋轉驅動件、傳動結構、雙向傳動絲桿和支架；

所述旋轉驅動件的輸出端連接所述傳動結構的輸入端；

所述傳動結構的輸出端連接所述雙向傳動絲桿的輸入端；

所述雙向傳動絲桿包括第一絲桿部和第二絲桿部；所述第一絲桿部和所述第二絲桿部的外周分別設置反向的至少第一螺紋和第二螺紋；至少兩個所述組件本體的驅動端上分別設置與所述第一螺紋和所述第二螺紋相配合的第一螺紋孔和第二螺紋孔；

所述組件本體通過所述第一螺紋孔和所述第二螺紋孔與所述第一絲桿部和所述第二絲桿部螺接；

所述旋轉驅動件、傳動結構和雙向傳動絲桿固定于所述支架上。

8.根據權利要求1或2所述的機械手指，其特征在于，所述驅動組件包括導向部；所述導向部包括導向件和位于所述導向件上的導向塊；

所述導向件沿平行于所述驅動組件的驅動方向設置；

所述導向塊固定連接所述組件本體的驅動部。