[實用新型]多自由度氣控關節、多自由度氣控裝置及機械臂

有效

• 申請號: 202020567695.2
• 申請日: 2020-04-16
• 公開（公告）號: CN212527799U
• 公開（公告）日: 2021-02-12
• 發明（設計）人: 談繼勇;孫文;李彬
• 申請（專利權）人: 深圳瀚維智能醫療科技有限公司
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02
• 代理公司: 深圳市華勤知識產權代理事務所(普通合伙) 44426
• 代理人: 隆毅

1.一種多自由度氣控關節，其特征在于，包括相對設置的第一安裝座和第二安裝座，所述第一安裝座和第二安裝座之間設置有若干可彎曲的伸縮體，所述伸縮體具有空腔和可供氣體進入、抽出所述空腔的開口，所述伸縮體的開口端與所述第一安裝座連接，所述伸縮體的密封端與所述第二安裝座連接。

2.根據權利要求1所述的多自由度氣控關節，其特征在于，所述伸縮體包括兩間隔設置的安裝部和位于兩所述安裝部之間的波紋管，兩所述安裝部分別與所述第一安裝座和第二安裝座連接，其中一個所述安裝部上設置有所述開口；所述波紋管的兩端分別固定在兩所述安裝部上，所述波紋管與兩所述安裝部圍合形成所述空腔。

3.根據權利要求2所述的多自由度氣控關節，其特征在于，所述第一安裝座和第二安裝座上對應設置有可供兩所述安裝部穿過的通孔，所述安裝部與通孔之間形成卡接配合。

4.根據權利要求3所述的多自由度氣控關節，其特征在于，所述波紋管包括多個伸縮節，所述多自由度氣控關節還包括兩個設置在所述第一安裝座和第二安裝座之間的固定座，所述固定座具有卡持所述伸縮節的環形卡槽。

5.根據權利要求4所述的多自由度氣控關節，其特征在于，所述固定座包括兩個卡接配合的半環形塊。

6.根據權利要求5所述的多自由度氣控關節，其特征在于，兩個所述半環形塊上對應設置有燕尾槽和楔形塊。

7.根據權利要求1所述的多自由度氣控關節，其特征在于，所述第一安裝座和第二安裝座設置為中間高、周邊低的環形結構，所述伸縮體為傾斜設置。

8.根據權利要求1所述的多自由度氣控關節，其特征在于，還包括設置在所述第一安裝座上的連接板，所述連接板上設置有多個連接孔。

9.一種多自由度氣控裝置，其特征在于，包括控制器、電磁閥、氣泵及權利要求1-8任一項所述的多自由度氣控關節，所述氣泵通過氣管與所述開口連接，所述電磁閥設置在所述氣管上，所述控制器用于控制氣泵對所述空腔進行進氣和抽氣。

10.一種機械臂，其特征在于，包括如權利要求1-8任一項所述的多自由度氣控關節。