[實用新型]機械臂執行端的預緊式機械手

有效

• 申請號: 202020552102.5
• 申請日: 2020-04-15
• 公開（公告）號: CN212072001U
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發明（設計）人: 常淑英;孫巖;陳曉盾
• 申請（專利權）人: 天津電子信息職業技術學院
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J15/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型公開了一種機械臂執行端的預緊式機械手，包括機械臂，所述機械臂的執行末端固定安裝有機構座；所述機構座的前方通過支撐桿固定連接有沿左右方向延伸的導軌座，所述導軌座上左右對稱設置有沿左右方向延伸的左燕尾槽導軌和右燕尾槽導軌；還包括左夾持爪和右夾持爪，所述左夾持爪和右夾持爪的底端分別固定有左滑塊和右滑塊，所述左滑塊底端的燕尾槽和右滑塊底端的燕尾槽分別滑動配合在左燕尾槽導軌和右燕尾槽導軌上；本實用新型的結構穩定性好，在斷電后預緊彈簧還會產生一個夾持預緊力，可以降低目標物脫落的風險；而且機械手采用單個電機，配合齒輪齒條傳動能實現對目標物的準確夾取。

技術領域

本實用新型屬與機械手領域。

背景技術

工業夾持型機械手需要很高的工作穩定性，現有的機械手在通電狀態下能保持穩定的工作狀態，若機械手夾取目標物后，此時突然出現斷電的現象時，其機械手的夾持力會散失從而造成目標物容易脫落的現象。

發明內容

發明目的：為了克服現有技術中存在的不足，本實用新型提供一種能使機構在斷電時還保持一定的預緊夾持力的

技術方案：為實現上述目的，本實用新型的機械臂執行端的預緊式機械手，包括機械臂，所述機械臂的執行末端固定安裝有機構座；

所述機構座的前方通過支撐桿固定連接有沿左右方向延伸的導軌座，所述導軌座上左右對稱設置有沿左右方向延伸的左燕尾槽導軌和右燕尾槽導軌；

還包括左夾持爪和右夾持爪，所述左夾持爪和右夾持爪的底端分別固定有左滑塊和右滑塊，所述左滑塊底端的燕尾槽和右滑塊底端的燕尾槽分別滑動配合在左燕尾槽導軌和右燕尾槽導軌上；

所述導軌座的左端固定安裝有導孔座，所述導孔座上設置有左右貫通的導孔；所述左夾持爪靠近導孔座的一側固定安裝有導柱座，所述導柱座上固定安裝有向左延伸的導柱，所述導柱末端活動穿過所述導孔，所述導柱上套設有預緊彈簧，所述預緊彈簧的兩端分別彈性頂壓所述導孔座和導柱座。

進一步的，所述左燕尾槽導軌與右燕尾槽導軌之間形成齒輪安裝槽，所述齒輪安裝槽內安裝有傳動齒輪；所述左滑塊的一側固定連接有左齒條座，所述右滑塊遠離左齒條座的一側固定安裝有右齒條座；所述左齒條座上固定連接有向右延伸的第一硬質傳動齒條，所述右齒條座上固定連接有向左延伸的第二硬質傳動齒條；

傳動齒輪同時與所述第一硬質傳動齒條上的傳動齒體和第二硬質傳動齒條上的傳動齒體嚙合傳動連接；所述傳動齒輪的旋轉能使所述第一硬質傳動齒條和第二硬質傳動齒條做速度大小相等，且方向相反的運動。

進一步的，所述機構座的中部固定安裝有電機，所述導軌座的中部鏤空設置有電機軸穿過孔，所述電機的輸出軸同軸心穿過所述電機軸穿過孔，且所述輸出軸通過軸承與所述電機軸穿過孔內壁轉動配合；所述輸出軸的末端同軸心固定連接所述傳動齒輪，所述電機通過輸出軸帶動所述傳動齒輪正反轉。

進一步的，所述右燕尾槽導軌的右端固定連接有行程限位塊。

進一步的，左夾持爪與右夾持爪相互靠近至相互接觸時，左滑塊剛好處于左燕尾槽導軌右端位置，右滑塊剛好處于右燕尾槽導軌左端位置。

進一步的，所述左夾持爪和右夾持爪均為尖端朝前的三角形結構，且所述左夾持爪與右夾持爪相對設置的夾持面上均設置有防滑波紋；所述左夾持爪與右夾持爪的側面上均鏤空設置有若干工藝孔。

有益效果：本實用新型的結構穩定性好，在斷電后預緊彈簧還會產生一個夾持預緊力，可以降低目標物脫落的風險；而且機械手采用單個電機，配合齒輪齒條傳動能實現對目標物的準確夾取。

附圖說明

附圖1為該裝置的整體結構第一視角示意圖；

附圖2為該裝置的整體結構第二視角示意圖；