[實用新型]機械臂及機械臂關節組件

有效

• 申請號: 202020541519.1
• 申請日: 2020-04-14
• 公開（公告）號: CN211842071U
• 公開（公告）日: 2020-11-03
• 發明（設計）人: 馮立成;張和光
• 申請（專利權）人: 上海樂白機器人有限公司
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02;B25J18/00
• 代理公司: 上海隆天律師事務所 31282
• 代理人: 潘一諾

1.一種機械臂關節組件，其特征在于，包括：

關節輸入端，包括朝向關節輸出端的第一接觸面；

關節輸出端，所述關節輸出端可相對于關節輸入端繞軸轉動地安裝于所述關節輸入端，所述關節輸出端包括朝向所述關節輸入端的第二接觸面；以及

環形彈性件，設置于所述第一接觸面和所述第二接觸面之間使得所述環形彈性件產生軸向推力，以當所述關節輸入端和所述關節輸出端相對旋轉時，向所述關節輸入端和所述關節輸出端提供旋轉摩擦阻力矩。

2.如權利要求1所述的機械臂關節組件，其特征在于，

所述第一接觸面設置有外圍凹坑；

所述第二接觸面設置有外圍凸臺，

其中，所述關節輸出端安裝于所述關節輸入端時，所述第二接觸面的外圍凸臺嵌入所述第一接觸面的外圍凹坑，所述環形彈性件設置于所述第一接觸面的外圍凹坑與所述第二接觸面的外圍凸臺之間。

3.如權利要求2所述的機械臂關節組件，其特征在于，所述第一接觸面的外圍凹坑與所述第二接觸面的外圍凸臺共同形成環狀容置空間，所述環形彈性件設置于所述環狀容置空間內。

4.如權利要求3所述的機械臂關節組件，其特征在于，所述第二接觸面的外圍凸臺朝向所述第一接觸面的一側設置有第一環狀凹槽，所述第一接觸面與所述第一環狀凹槽的頂面齊平，所述環狀容置空間由所述第一環狀凹槽和所述第一接觸面共同形成。

5.如權利要求3所述的機械臂關節組件，其特征在于，所述第一接觸面的外圍凹坑朝向所述第二接觸面的一側設置有第二環狀凹槽，所述第二接觸面與所述第二環狀凹槽的頂面齊平，所述環狀容置空間由所述第二環狀凹槽和所述第二接觸面共同形成。

6.如權利要求3所述的機械臂關節組件，其特征在于，所述第二接觸面的外圍凸臺朝向所述第一接觸面的一側設置有第三環狀凹槽，且所述第一接觸面的外圍凹坑朝向所述第二接觸面的一側設置有第四環狀凹槽，所述關節輸入端和所述關節輸出端安裝后，所述第三環狀凹槽和所述第四環狀凹槽的開口對齊，所述環狀容置空間由所述第三環狀凹槽和所述第四環狀凹槽共同形成。

7.如權利要求3所述的機械臂關節組件，其特征在于，所述環狀容置空間的軸向高度小于所述環形彈性件的未受力時的自然軸向高度。

8.如權利要求3所述的機械臂關節組件，其特征在于，所述環形彈性件為橡膠密封圈。

9.如權利要求1所述的機械臂關節組件，其特征在于，所述環形彈性件的數量為多個，各所述環形彈性件自所述機械臂關節組件的軸依次徑向布置，且所述環形彈性件提供的旋轉摩擦阻力與環形彈性件的半徑正相關。

10.一種機械臂，其特征在于，包括如權利要求1至9任一項所述的機械臂關節組件。