[實用新型]一種智能物流機器人轉盤軸承摩擦力矩測量機

有效

• 申請號: 202020520427.5
• 申請日: 2020-04-10
• 公開（公告）號: CN211477476U
• 公開（公告）日: 2020-09-11
• 發明（設計）人: 李延峰;左朋輝;華顯偉;張芳;劉玉龍;王躍強;王遠;袁航
• 申請（專利權）人: 中機洛陽精密裝備科技股份有限公司
• 主分類號: G01L5/00
• 分類號: G01L5/00
• 代理公司: 洛陽潤誠慧創知識產權代理事務所(普通合伙) 41153
• 代理人: 楊景章

本實用新型公開了一種智能物流機器人轉盤軸承摩擦力矩測量機，包括工作臺、傳動機構、控制器、轉盤軸承和測量負荷塊，傳動機構設置在工作臺下方，控制器設置在工作臺一側，轉盤軸承設置在工作臺上部，測量負荷塊設置在轉盤軸承上部；所述的傳動機構由伺服電機、下傳動主軸、扭矩傳感器、上傳動主軸和轉位小齒輪構成，下傳動主軸設置在伺服電機上部，扭矩傳感器設置在下傳動主軸上部，上傳動主軸設置在扭矩傳感器上部，轉位小齒輪設置在上傳動主軸上部。本實用新型通過傳動機構和測量負荷塊的配合使用，使得操作方法簡單，測量結果精確、有效，同時可及時分析測量數據，有效指導生產及改進工作，提高研發工作的效能。

技術領域

本實用新型屬于軸承檢測領域，主要涉及一種智能物流機器人轉盤軸承摩擦力矩測量機。

背景技術

隨著科技技術的進步，物流智能化已成發展趨勢，智能機器人已開始應用到倉儲、搬運等各個物流環節。機器人底部設置一轉盤軸承，轉盤軸承內套固定在機器人底盤上，外套和機器人機體相連，轉盤軸承外套帶小模數外齒，配對嚙合一小齒輪，該小齒輪芯軸與伺服電機連接。工作時，伺服電機接收控制系統發出的指令，帶動芯軸、小齒輪、轉盤軸承外套轉動，從而實現機器人機體轉動、換向。智能物流機器人要求轉位、換向，精確、靈活，也就是要求這條傳動鏈不能有換向間隙、且各個環節產生的摩擦力小。傳動鏈中摩擦力矩的主要來源有兩部分：轉盤軸承的摩擦力矩、轉盤軸承外齒輪與轉位小齒輪齒輪副產生的摩擦力矩；齒輪副為小模數直齒，相比之下，齒輪副產生的摩擦力矩遠小于轉盤軸承的摩擦力矩，一般不考慮其對系統摩擦力矩的影響，這樣，轉盤軸承的摩擦力矩就是影響系統的摩擦力矩的主要因素。傳動系統轉盤軸承的摩擦力矩的要求是：在工作狀態下，在一定承載負荷的作用下（不同規格機器人承載的負荷有所不同）有適宜、均勻的摩擦力矩。也就是說軸承摩擦力矩不能過小（摩擦力矩過小，會因慣性產生換向間隙，影響轉位精度），也不能過大（摩擦力矩過大，同樣會影響轉位精度，且會使轉位伺服電機產生過大電流，影響電機功能、壽命）。

目前機器人制造廠家的評判方法是：完成機器人組裝、加載并運行，通過測量轉位伺服電機工作電流，評判軸承工作狀態下的摩擦力矩。但此時若軸承摩擦力矩不合格，會產生大量的拆卸、返工成本，影響機器人正常組裝，且不能及時反饋相關信息，沒法對現場生產的研發、改進工作進行指導。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種智能物流機器人轉盤軸承摩擦力矩測量機,用于克服背景技術中的問題。

為實現本實用新型的目的，采用的技術方案如下：

一種智能物流機器人轉盤軸承摩擦力矩測量機，包括工作臺、傳動機構、控制器、轉盤軸承和測量負荷塊，傳動機構設置在工作臺下方，控制器設置在工作臺一側，轉盤軸承設置在工作臺上部，測量負荷塊設置在轉盤軸承上部；所述的傳動機構由伺服電機、下傳動主軸、扭矩傳感器、上傳動主軸和轉位小齒輪構成，下傳動主軸設置在伺服電機上部，扭矩傳感器設置在下傳動主軸上部，上傳動主軸設置在扭矩傳感器上部，轉位小齒輪設置在上傳動主軸上部；所述的工作臺臺面上設置有用于安裝轉盤軸承的螺栓通孔，在工作臺一端還設置有用于連接上傳動主軸的通孔。

所述的轉盤軸承下部通過設置的軸承固定螺栓與工作臺連接。

所述的轉位小齒輪和轉盤軸承外齒嚙合轉動。

所述的測量負荷塊設置在轉盤軸承的外套端面上，在測量負荷塊的頂部還固定連接有吊環。

所述的控制器與傳動機構通過電路控制。

通過本實用新型的實施，達到了良好的使用效果：一種智能物流機器人轉盤軸承摩擦力矩測量機，通過傳動機構和測量負荷塊的配合使用，使得操作方法簡單，測量結果精確、有效，同時可及時分析測量數據，有效指導生產及改進工作，提高研發工作的效能。

附圖說明

圖1是本實用新型的結構示意圖。