[實用新型]一種工業巡檢機器人的控制系統

有效

• 申請號: 202020515746.7
• 申請日: 2020-04-10
• 公開（公告）號: CN211956221U
• 公開（公告）日: 2020-11-17
• 發明（設計）人: 王仁臻;宋正起;王燕;徐紹;秦葉;申國柱;高培唐
• 申請（專利權）人: 昆明桑達科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型公開了一種工業巡檢機器人的控制系統，包括電源模塊、上位機、主控制模塊、信號處理模塊、傳感器模塊、驅動模塊、運動組件，警報模塊；所述電源模塊為主控制模塊、信號處理模塊、傳感器模塊、驅動模塊供電；所述上位機與主控制模塊連接；所述主控制模塊與信號處理模塊連接；所述信號處理模塊與驅動模塊、傳感器模塊、警報模塊連接；所述驅動器模塊與傳感器模塊、運動組件連接；所述驅動模塊包括驅動器1、驅動器2、驅動器3；所述運動組件包括電機1、電機2、電機3。

技術領域

本實用新型屬于機器人的技術領域，具體涉及一種工業巡檢機器人的控制系統。

背景技術

在在工業上，有很多地方都需要定期巡檢，如運輸軌道，需要查看是否有障礙物，軌道是否完好，能否正常運輸等；每到夏天，森林火災頻發，造成人員、財務的損失，森林的防護需要巡檢；現有的大部分巡檢還是靠人員走動，不僅人力成本高，而且伴有一定的危險性，巡檢機器人就顯得極為重要。

工業巡檢機器人是一種能夠適應惡劣的工作環境進行巡檢的機器人，它可以改變原有的人員長距離跋涉，走動巡檢的工作模式，可自發進行巡檢，然后將所巡視的環境情況形成文件傳輸給操作員，方便有效，巡視速度快，大大降低了巡檢工作的成本，改善了巡檢人員的工作環境，提高了勞動生產率，具有極大的社會、經濟意義，但目前此類機器人的設計還沒有一個比較成熟可靠的方案；巡檢機器人作為一個要自發適應工作環境，完成巡視工作，上傳數據的機器人，工作系統尤為復雜，眾多的傳感器意味著對于處理器有更高的要求，而現在還沒有一種較為成熟、可靠的方案。

實用新型內容

針對上述問題，本實用新型的目的是提供一種工業巡檢機器人的控制系統，解決現有的巡檢機器人控制系統復雜且不夠成熟、可靠的問題。

為了解決上述問題，本實用新型采用的一個技術方案是提供一種工業巡檢機器人的控制系統，包括電源模塊、上位機、主控制模塊、信號處理模塊、傳感器模塊、驅動模塊、運動組件，警報模塊；所述電源模塊為主控制模塊、信號處理模塊、傳感器模塊、驅動模塊供電；所述上位機與主控制模塊連接；所述主控制模塊與信號處理模塊連接；所述信號處理模塊與驅動模塊、傳感器模塊、警報模塊連接；所述驅動器模塊與傳感器模塊、運動組件連接；所述驅動模塊包括驅動器1、驅動器2、驅動器3；所述運動組件包括電機1、電機2、電機3。

優選地，所述主控制模塊主要用來處理上位機發送的控制指令，監測環境參數、機器人的狀態，發送控制信號實時調整機器人的運動；所述電源模塊打開后，信號處理模塊開始處理傳感器模塊傳來的傳感器信號，然后將當前環境數據、機器人的狀態數據打包發送至主控制模塊；所述主控制模塊將數據保存，并將數據上傳至上位機進行顯示；所述上位機可隨時發送控制指令至主控制模塊；所述主控制模塊結合當前環境數據、機器人的狀態數據和上位機的控制指令，向信號處理模塊發送控制信號；所述信號處理模塊將控制信號發送至驅動模塊；所述驅動模塊根據控制信號發送驅動信號至運動組件，控制機器人的運動。

優選地，所述傳感器模塊包括測距傳感器、溫濕度傳感器、編碼器、霍爾傳感器。

優選地，所述測距傳感器包括超聲波傳感器、紅外測距傳感器、激光測距傳感器、雷達測距傳感器至少一種，用于；所述霍爾傳感器包括接近開關、觸碰開關至少一種，用于檢測機器人是否到達位點。

優選地，所述電機1、電機2、電機3分別與驅動器1、驅動器2、驅動器3連接。

優選地，所述編碼器包括編碼器1、編碼器2、編碼器3。

優選地，所述電機1、電機2、電機3上安裝有抱閘，用于機器人在戶外打滑、上坡下滑時制動。

優選地，所述警報模塊包括繼電器、報警燈；所述繼電器與信號處理模塊連接，報警燈與繼電器連接，由信號處理模塊控制繼電器的通斷來控制燈報警燈的閃爍頻率和顏色，指示發生何種故障。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：