[實用新型]一種基于履帶式多功能機器人

有效

• 申請號: 202020512760.1
• 申請日: 2020-04-09
• 公開（公告）號: CN213290258U
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發明（設計）人: 王瑞利;隨洋;馬嘯
• 申請（專利權）人: 內蒙古自治區生物技術研究院
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J18/02;B25J19/00;B25J19/02;A01D46/30;A01M7/00
• 代理公司: 武漢領君知識產權代理事務所(普通合伙) 42248
• 代理人: 汪俊鋒

1.一種基于履帶式多功能機器人，其特征在于，包括車體、行走模塊、感知模塊、控制模塊、通信模塊、作業模塊及掛接平臺；其中，所述行走模塊、感知模塊、控制模塊、通信模塊、掛接平臺均設置于車體上，所述作業模塊通過掛接平臺與車體連接；所述行走模塊、感知模塊、通信模塊、作業模塊、掛接平臺均與控制模塊電連接；所述作業模塊為采摘機構或噴藥機構或巡檢機構；所述行走模塊包括驅動模塊及履帶。

2.根據權利要求1所述的一種基于履帶式多功能機器人，其特征在于：所述掛接平臺包括左弓形部件、右弓形部件、轉動輪盤、滑動裝置，其中，所述左弓形部件、右弓形部件之一與車體固定連接，另一通過轉動輪盤及滑動裝置與車體滑動連接，所述左弓形部件、右弓形部件的弓形上部具有鋸齒狀區域、弓形下部具有凸出的連接柱、中部具有小凹槽；所述掛接平臺上還設有通信及供電接口；所述轉動輪盤具有鎖止裝置。

3.根據權利要求2所述的一種基于履帶式多功能機器人，其特征在于：所述作業模塊包括作業機構及掛接主體，所述掛接主體包括作業安裝部、上掛接部、下掛接部；其中，所述作業安裝部設有用于安裝作業機構的安裝槽；所述上掛接部包括上掛接主體及設于上掛接主體內且分別凸出上掛接主體兩側的兩個緩沖連接柱，所述兩個緩沖連接柱在上掛接主體內部通過第一彈簧連接；所述上掛接主體的上部左右側部設有軟體部；所述下掛接部包括下掛接主體及分別設于下掛接主體下部兩側的兩個凹形容納件，所述兩個凹形容納件在所述下掛接主體內通過第二彈簧連接；所述掛接主體上還設有通信及供電線纜。

4.根據權利要求1-3任一項所述的一種基于履帶式多功能機器人，其特征在于：所述采摘機構包括掛接模塊、升降平臺、可伸縮機械臂、采摘機構、第二攝像模塊及測距模塊，所述掛接模塊與所述升降平臺固定連接，所述可伸縮機械臂安裝在所述升降平臺上，所述可伸縮機械臂的末端安裝有采摘機構、第二攝像模塊及測距模塊。

5.根據權利要求1-3任一項所述的一種基于履帶式多功能機器人，其特征在于：所述噴藥機構包括電動伸縮桿一、藥液箱、加壓器、導液管及噴頭，所述導液管經所述加壓器與藥液箱連接，所述導液管與噴頭連接，所述導液管及噴頭設置于電動伸縮桿一上。

6.根據權利要求1-3任一項所述的一種基于履帶式多功能機器人，其特征在于：所述巡檢機構包括電動伸縮桿及第三攝像模塊，所述攝像頭設置于電動伸縮桿的頂部。

7.根據權利要求1所述的一種基于履帶式多功能機器人，其特征在于：所述感知模塊包括測速傳感器、姿態傳感器、定位器及第一攝像模塊；所述控制模塊用于基于測速傳感器測得的所述車速、姿態傳感器測得的姿態、定位器測得的位置信息及第一攝像模塊測得的環境圖像實時調整車輛的行進速度及方向，以實現按照規劃路線行駛及自動避障。

8.根據權利要求1所述的一種基于履帶式多功能機器人，其特征在于：還包括電力模塊，所述電力模塊包括蓄電池及充電模塊。

9.根據權利要求8所述的一種基于履帶式多功能機器人，其特征在于：還包括與蓄電池連接的太陽能充電板。