[實用新型]一種微型RV動力設備

有效

• 申請號: 202020510192.1
• 申請日: 2020-04-09
• 公開（公告）號: CN212717867U
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發明（設計）人: 宋彬
• 申請（專利權）人: 成都雙創時代科技有限公司
• 主分類號: F16H37/12
• 分類號: F16H37/12;F16H57/023;F16H57/029;F16H57/021;F16H57/025;F16H57/08;H02K7/116
• 代理公司: 成都知集市專利代理事務所(普通合伙) 51236
• 代理人: 魯力

本實用新型公開了一種微型RV動力設備，包括RV減速機和電機，所述RV減速機內設有兩組曲軸，兩組曲軸上均套裝有凸輪A、凸輪B和行星齒輪，所述行星齒輪位于RV減速機的中部，且被夾持于凸輪A和凸輪B之間，所述電機的輸出端設有中心齒輪，所述中心齒輪位于兩組行星齒輪之間，且與兩組行星齒輪傳動連接。與現有技術相比，本實用新型通過組合式曲軸分體式加工的基礎上進一步設計改造，將行星齒輪內置，解決了載荷不均的問題。而且便于實現機器人關節的微型化，過載能力強，更加耐用。

技術領域

本實用新型涉及一種機器人領域，尤其涉及一種微型RV動力設備。

背景技術

目前市面的RV減速機都不帶電機，要想驅動RV減速機的中心齒輪，需要一根套裝在電機輸出軸上的齒輪軸才行，因此用戶需要提前選擇與齒輪軸適配的電機，十分麻煩，而且由于采用齒輪軸作為轉接部件進行傳動驅動，故障率會上升，且傳動系數以及精準度都會有影響。

而且現有RV減速機的行星齒輪都在暴露在外，空氣中的灰塵雜質容易進入，安裝后對密封性要求很高。而且行星齒輪大都在RV減速的側面，動力輸入在RV 減速的側面，容易因為載荷不均造成機器磨損。因現有RV減速機是高精度設備，曲軸以及凸輪大都是采用一體成型，導致行星齒輪無法設置于RV減速機中部，專利號CN201920127397.9一種組合式RV減速機曲軸，實現了曲軸、凸輪單獨加工生產，組合式安裝使用，大大降低了RV減速機曲軸的制造難度，而且可以使本實用新型行星齒輪的內置問題得到很好的解決。

再者,目前市面上RV減速機的體積約為外徑從115-250mm厚70-100mm，重量約為4公斤到20公斤，過于笨重不利于機器人關節的微型化設計及應用。按照本專利的設計，微型RV減速機的體積外徑為80mm,厚度為50mm,重量為0.6 公斤。

實用新型內容

本實用新型的目的就在于提供一種解決了上述問題，微型RV動力設備。

為了實現上述目的，本實用新型采用的技術方案是：一種微型RV動力設備，包括RV減速機和電機，所述RV減速機內設有兩組曲軸，兩組曲軸上均套裝有凸輪A、凸輪B和行星齒輪，所述行星齒輪位于RV減速機的中部，且被夾持于凸輪A和凸輪B之間，所述電機的輸出端設有中心齒輪，所述中心齒輪位于兩組行星齒輪之間，且與兩組行星齒輪傳動連接。

作為優選，所述RV減速機的曲軸上開設有鍵槽，所述鍵槽沿曲軸長度方向開設，所述凸輪A、凸輪B和行星齒輪的中心孔上設有與鍵槽相匹配的卡鍵。

作為優選，所述曲軸上設有對凸輪A、凸輪B兩端起限位作用的卡簧，曲軸上開設有與卡簧相匹配的環形溝槽。

作為優選，所述RV減速機還包括底座、上端蓋、針齒殼、滾針和上下擺線輪，所述凸輪A、凸輪B上均套裝有凸輪軸承，所述上下擺線輪分別套裝于凸輪 A和凸輪B的凸輪軸承上，所述上下擺線輪通過滾針與針齒殼共軛嚙合，且在在針齒殼內做圓周運動。

作為優選，所述底座上設有支撐立柱，所述支撐立柱穿過上下擺線輪并緊貼于上端蓋內側，所述上端蓋通過緊固螺釘與支撐立柱固定連接。

作為優選，所述曲軸的左右兩端均設有滾動軸承，所述上端蓋和底座上設有與滾動軸承相匹配的凹槽。

作為優選，所述上端蓋外側開設有動力輸出螺紋孔。

作為優選，所述針齒殼與底座以及上端蓋之間均設有角接觸球軸承。

作為優選，所述電機通過沉頭螺釘固定于底座的外側，所述底座的內側開設有與沉頭螺釘相匹配的沉頭螺紋孔。

作為優選，所述電機的輸出端為D型軸，所述中心齒輪上開設有與D型軸相匹配的軸孔，所述電機的輸出軸與中心齒輪緊配合。