[實用新型]一種激光雷達三維成像裝置

有效

• 申請號: 202020472364.0
• 申請日: 2020-04-02
• 公開（公告）號: CN211955814U
• 公開（公告）日: 2020-11-17
• 發明（設計）人: 陳光平;黃陸君;涂樸;張焱鑫
• 申請（專利權）人: 四川文理學院;四川吉埃智能科技有限公司
• 主分類號: G01S7/481
• 分類號: G01S7/481;G01S17/89
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 董艷芳

1.一種激光雷達三維成像裝置，其特征在于，包括：激光掃描儀，電機，角度測量器和控制器，其中，所述激光掃描儀分別與所述電機、所述角度測量器和所述控制器相連接，所述控制器分別與所述電機和所述角度測量器相連接；

所述激光掃描儀，用于對三維成像裝置所處的環境進行掃描，得到三維掃描數據；

所述電機，用于調整三維成像裝置的空間姿態；

所述角度測量器，用于對所述空間姿態進行檢測，生成空間姿態數據；

所述控制器，用于利用所述三維掃描數據和所述空間姿態數據，生成所述三維成像裝置所處的環境的三維點云。

2.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述空間姿態數據包括以下至少之一：差分信號，所述三維成像裝置的放置角度，其中，所述差分信號用于表征所述激光掃描儀的空間姿態。

3.根據權利要求2所述的裝置，其特征在于，所述電機包括：第一姿態調整模塊和第二姿態調整模塊，其中，

所述第一姿態調整模塊，用于調整所述激光掃描儀的旋轉角度；

所述第二姿態調整模塊，用于調整所述激光掃描儀的俯仰角度。

4.根據權利要求2所述的裝置，其特征在于，所述電機還包括：

速度調整模塊，用于調整所述三維成像裝置的運動速度。

5.根據權利要求2所述的裝置，其特征在于，所述角度測量器包括：編碼器和傾角傳感器，其中，所述控制器分別與所述編碼器和所述傾角傳感器相連接，且所述編碼器與所述激光掃描儀相連接；

所述編碼器，用于對所述激光掃描儀的空間姿態進行檢測，生成所述差分信號，并將所述差分信號發送給所述控制器；

所述傾角傳感器，用于測量所述放置角度，并將所述放置角度發送給所述控制器。

6.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述編碼器還用于將所述差分信號發送給所述激光掃描儀。

7.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：電動轉臺，導電滑環和傳動齒輪，其中，所述電動轉臺分別與所述激光掃描儀和所述傳動齒輪相連接，所述導電滑環設置在所述電動轉臺的中心過孔，且所述導電滑環分別與所述激光掃描儀和所述編碼器相連接。

8.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述控制器包括：第一控制模塊和第二控制模塊，其中，所述第一控制模塊分別與所述電機、所述編碼器和所述第二控制模塊相連接，所述第二控制模塊與所述傾角傳感器相連接；

所述第一控制模塊，用于向所述電機發送第一電信號，以使所述電機基于所述第一電信號調整所述三維成像裝置的空間姿態；

所述第一控制模塊，還用于采集所述差分信號，并利用所述差分信號確定出所述激光掃描儀的空間姿態數據，其中，所述激光掃描儀的空間姿態數據包括以下至少之一：俯仰角度，旋轉角度；

所述第二控制模塊，用于利用所述激光掃描儀的空間姿態數據，所述三維成像裝置的放置角度和所述三維掃描數據生成所述三維點云。

9.根據權利要求8所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：光電開關，其中，所述光電開關與所述第二控制模塊相連接；

所述光電開關，用于標定所述三維成像裝置的絕對原點。

10.根據權利要求8所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：插頭，顯示屏和電源，其中，所述第二控制模塊分別與所述插頭和所述顯示屏相連接，所述電源分別與所述第一控制模塊和所述第二控制模塊相連接。