[實用新型]一種基于聯桿的平面行走雙足機器人

有效

• 申請號: 202020451828.X
• 申請日: 2020-03-31
• 公開（公告）號: CN212047635U
• 公開（公告）日: 2020-12-01
• 發明（設計）人: 劉軻
• 申請（專利權）人: 四川輕化工大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 北京久維律師事務所 11582
• 代理人: 邢江峰

本實用新型公開了一種基于聯桿的平面行走雙足機器人，其結構包括機器人殼體和安裝架，本實用新型通過設置了連桿機構在機器人殼體左右兩端，通過控制機器人殼體內側的電機通電輸出軸帶動原動桿轉動，同時原動桿帶動靜置桿和中間延長桿轉動，并且中間延長桿帶動中間桿轉動，從而實現中間桿帶動連接板和底板轉動脫離地面進行移動，同時可通過配重臺上的配重塊進行轉動使得機器人左右兩端的重心發生偏移而實現在機器人轉彎和移動的過程中穩定，達到了使得機器人穩定移動和轉動，同時降低設計門檻，便于推廣的有益效果。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，具體涉及一種基于聯桿的平面行走雙足機器人。

背景技術

機器人是自動執行工作的機器裝置，它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據以人工智能技術制定的原則綱領行動，它的任務是協助或取代人類工作的工作，例如生產業、建筑業，或是危險的工作，機器人一般由執行機構、驅動裝置、檢測裝置和控制系統和復雜機械等組成。

當機器人在使用組裝使用時，由于現有的雙足機器人有在身體的腳、腰、膝、手、頸上安裝電機組成的多自由度雙足機器人和用L型聯桿組成的雙足機器人，而L型聯桿組成的聯桿只能實現直線行走，無法實現機器人轉向，同時多電機多自由度雙足機器人對于新手設計門檻過高，使得這兩種機器人難以推廣。

實用新型內容

(一)要解決的技術問題

為了克服現有技術不足，現提出一種基于聯桿的平面行走雙足機器人，解決了當機器人在使用組裝使用時，由于現有的雙足機器人有在身體的腳、腰、膝、手、頸上安裝電機組成的多自由度雙足機器人和用L型聯桿組成的雙足機器人，而L型聯桿組成的聯桿只能實現直線行走，無法實現機器人轉向，同時多電機多自由度雙足機器人對于新手設計門檻過高，使得這兩種機器人難以推廣的問題。

(二)技術方案

本實用新型通過如下技術方案實現：本實用新型提出了一種基于聯桿的平面行走雙足機器人，包括機器人殼體和安裝架，所述機器人殼體頂端面鎖合有安裝架，且機器人殼體左右兩側底部設置有連桿機構，所述安裝架內側前后兩端通過轉軸與配重臺前后兩端底部轉動連接，所述配重臺左右兩端對稱安裝有配重塊，所述連桿機構底部設置有連接板，所述連接板對稱安裝有兩個于支撐塊頂端面左右兩端，所述支撐塊鎖固于底板頂端面中部，所述連桿機構由靜置桿、從動桿、原動桿、中間延長桿和中間桿組成，所述靜置桿右端面前后兩端通過轉軸分別與原動桿左端面后端和從動桿左端面頂端轉動連接，所述從動桿右端面底部與中間延長桿左端面中下部轉動連接，所述原動桿左端面中部固定連接于機器人殼體右側輸出軸，且原動桿右端面前端通過轉軸與中間延長桿左端面頂部轉動連接，所述中間桿右端面頂部與中間延長桿左端面底部轉動連接，且中間桿左右兩端底部通過轉軸與兩個連接板左右對立面中下端轉動連接。

進一步的，所述靜置桿：原動桿：從動桿：中間桿：中間延長桿的長度比為2:1:2.5:2.5:2.5。

進一步的，所述連接板呈L字外形，且連接板的左端面和底端面為倒圓角銜接。

進一步的，所述連桿機構、連接板、支撐塊和底板對稱設置有兩個于機器人殼體左右兩側。

進一步的，所述配重塊為圓柱外形。

進一步的，所述配重臺為T字外形，且配重臺的內側頂端面垂直距離安裝架頂端面為5cm至15cm。

進一步的，所述底板為方形板狀，且底板的頂端面和側表面為倒圓角銜接。

(三)有益效果

本實用新型相對于現有技術，具有以下有益效果：