[實用新型]一種機器人浮動手爪結構

有效

• 申請號: 202020448046.0
• 申請日: 2020-03-31
• 公開（公告）號: CN212071979U
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發明（設計）人: 樂馬克;匡華陽;衡旭
• 申請（專利權）人: 無錫威唐工業技術股份有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 無錫盛陽專利商標事務所(普通合伙) 32227
• 代理人: 顧吉云;郭金玉

本實用新型涉及機器人技術領域，具體為一種機器人浮動手爪結構，能夠自動進行微調實現準確抓取軸類零件，其包括機器人端連接法蘭，機器人端連接法蘭上安裝有手爪安裝座，其特征在于，手爪安裝座底部兩端安裝有端部擋板，兩個端部擋板之間安裝有水平圓柱軸，水平圓柱軸上套裝有水平直線軸承，水平直線軸承一端抵住一端的端部擋板，水平直線軸承另一端與另一端的端部擋板之間設置有水平彈簧，水平直線軸承上安裝有移動座，移動座上安裝有垂直直線軸承，垂直直線軸承內安裝有垂直圓柱軸，垂直圓柱軸底部連接浮動座；位于垂直直線軸承與浮動座之間，垂直圓柱軸上套裝有垂直彈簧，浮動座底部安裝有夾爪氣缸。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，具體為一種機器人浮動手爪結構。

背景技術

隨著自動化技術的不斷發展，生產車架內機器人的應用越來越頻繁，一個機器人一般可以替代兩三個工人操作，有效的節約了人工成本，在軸類工件的加工中，需要將軸類工件進行移動，傳統的機器人操作都是直接設計一個固定夾爪，移動到位后進行抓取，在實際生產中，由于裝配或者其他原因，機器人移動到位后與軸類零件存在微小的誤差，導致夾爪無法準確抓取。

發明內容

為了解決現有軸類零件因位置偏差而抓取困難的問題，本實用新型提供了一種機器人浮動手爪結構，其能夠自動進行微調實現準確抓取軸類零件。

其技術方案是這樣的：一種機器人浮動手爪結構，其包括機器人端連接法蘭，所述機器人端連接法蘭上安裝有手爪安裝座，其特征在于，所述手爪安裝座底部兩端安裝有端部擋板，兩個所述端部擋板之間安裝有水平圓柱軸，所述水平圓柱軸上套裝有水平直線軸承，所述水平直線軸承一端抵住一端的所述端部擋板，所述水平直線軸承另一端與另一端的所述端部擋板之間設置有水平彈簧，所述水平直線軸承上安裝有移動座，所述移動座上安裝有垂直直線軸承，所述垂直直線軸承內安裝有垂直圓柱軸，所述垂直圓柱軸底部連接浮動座；位于所述垂直直線軸承與所述浮動座之間，所述垂直圓柱軸上套裝有垂直彈簧，所述浮動座底部安裝有夾爪氣缸。

其進一步特征在于，所述移動座端部安裝有X軸傳感器，所述浮動座上安裝有Y軸傳感器；

所述夾爪氣缸的夾爪端部內側面開設有V形槽。

采用本實用新型后，當機器人移動到抓取位置后，即使存在一些位置偏差，當夾爪氣缸底部的夾爪碰到軸類零件時，夾爪氣缸會自動做微量的浮動調整，使夾爪能夠準確抓取零件，滿足了生產需求。

附圖說明

圖1為本實用新型結構示意圖；

圖2為本實用新型側視圖；

圖3為圖3為圖2中A-A向剖視圖。

具體實施方式

見圖1，圖2，圖3所示，一種機器人浮動手爪結構，其包括機器人端連接法蘭1，機器人端連接法蘭1上安裝有手爪安裝座2，手爪安裝座2底部兩端安裝有端部擋板3，兩個端部擋板3之間安裝有兩個水平圓柱軸4，每個水平圓柱軸4上套裝有水平直線軸承5，水平直線軸承5一端抵住一端的端部擋板3，水平直線軸承5另一端與另一端的端部擋板3之間設置有水平彈簧6，水平直線軸承5上安裝有移動座7，移動座7上兩側安裝有垂直直線軸承8，垂直直線軸承8內安裝有垂直圓柱軸9，垂直圓柱軸9底部連接浮動座10；位于垂直直線軸承8與浮動座10之間，垂直圓柱軸9上套裝有垂直彈簧11，浮動座7底部安裝有夾爪氣缸12，夾爪氣缸12的夾爪13端部內側面開設有V形槽，方便于固定住軸類零件16。

移動座7端部安裝有X軸傳感器14，浮動座10上安裝有Y軸傳感器15，可以用來檢測X軸方向和Y軸方向的浮動位移，避免一些極限情況損傷裝置。

垂直直線軸承8和水平直線軸承5的存在可以實現Y軸方向和X軸方向的浮動，當出現一些位置偏差時，夾爪氣缸12可以在兩個方向上進行微調，以滿足抓取要求。