[實用新型]全伺服紙巾抓取機械手

有效

• 申請號: 202020443306.5
• 申請日: 2020-03-31
• 公開（公告）號: CN211895261U
• 公開（公告）日: 2020-11-10
• 發明（設計）人: 謝桂波;莊啟明;王理;莊仲
• 申請（專利權）人: 汕頭市爍金自動化設備有限公司
• 主分類號: B65H5/08
• 分類號: B65H5/08;B65H5/34
• 代理公司: 汕頭市潮睿專利事務有限公司 44230
• 代理人: 陳燁彬;盧梓雄

1.一種全伺服紙巾抓取機械手，包括機架、前輸送裝置、后輸送裝置、紙巾撐開組件和兩個紙巾撥片組件，前輸送裝置、后輸送裝置、紙巾撐開組件和兩個紙巾撥片組件均安裝在機架上，后輸送裝置處在前輸送裝置的后方，紙巾撐開組件、兩個紙巾撥片組件處在前輸送裝置的正上方，且兩個紙巾撥片組件分別處在紙巾撐開組件的左右兩側，其特征在于：所述全伺服紙巾抓取機械手還包括取紙轉移翻轉裝置，取紙轉移翻轉裝置設于所述前輸送裝置與所述后輸送裝置之間，取紙轉移翻轉裝置包括前后平移機構、升降機構、翻轉機構和夾紙機構，前后平移機構安裝在所述機架上，升降機構安裝在前后平移機構的動力輸出端上，翻轉機構安裝在升降機構的動力輸出端上，夾紙機構安裝在翻轉機構的動力輸出端上，且夾紙機構處在前輸送裝置和后輸送裝置的上方。

2.根據權利要求1所述的全伺服紙巾抓取機械手，其特征在于：所述全伺服紙巾抓取機械手還包括色標檢測傳感器和控制器，色標檢測傳感器設于所述前輸送裝置的上方，色標檢測傳感器與控制器相應的輸入端電連接，所述前輸送裝置、后輸送裝置、紙巾撐開組件、兩個紙巾撥片組件、前后平移機構、升降機構、翻轉機構、夾紙機構分別與控制器相應的輸出端電連接。

3.根據權利要求1或2所述的全伺服紙巾抓取機械手，其特征在于：所述前后平移機構包括水平滑軌、平移座、平移電機、主動帶輪軸、從動帶輪軸、兩個環形同步帶、兩個主動帶輪和兩個從動帶輪，水平滑軌、平移電機均安裝在所述機架上，水平滑軌沿前后方向設置，平移座安裝在水平滑軌上并與水平滑軌滑動配合；主動帶輪軸、從動帶輪軸均可轉動安裝在機架上，主動帶輪軸與平移電機的動力輸出軸傳動連接；兩個環形同步帶左右并排設置，兩個主動帶輪均固定安裝在主動帶輪軸上且左右并排，兩個從動帶輪均固定安裝在從動帶輪軸上且左右并排，左側的主動帶輪和左側的從動帶輪共同將左側的環形同步帶張緊，右側的主動帶輪和右側的從動帶輪共同將右側的環形同步帶張緊，環形同步帶具有兩個前后走向的直線段，兩個環形同步帶相應的直線段均與平移座連接。

4.根據權利要求3所述的全伺服紙巾抓取機械手，其特征在于：所述升降機構包括傳動軸、升降電機、多個豎直導軌、多個升降座、多個傳動齒輪和多個直齒條，傳動軸可轉動安裝在所述平移座上并且為左右走向，升降電機安裝在平移座上，升降電機的動力輸出軸與傳動軸傳動連接；各個豎直導軌均安裝在平移座上并且為上下走向，且各個豎直導軌自左至右依次排列；升降座與豎直導軌的數量相同且一一對應，升降座安裝在豎直導軌上并與豎直導軌滑動配合；傳動齒輪、直齒條與升降座的數量相同且一一對應，各個傳動齒輪均固定安裝在傳動軸上且沿傳動軸的軸向依次排列，各個直齒條分別安裝在相應的升降座上并且為上下走向，且各個直齒條分別與相應的傳動齒輪相嚙合。

5.根據權利要求4所述的全伺服紙巾抓取機械手，其特征在于：所述升降機構還包括多個軸承座和多個軸承，各個軸承座均安裝在所述平移座上并且自左至右依次排列，軸承與軸承座的數量相同且一一對應，各個軸承分別安裝在相應的軸承座上并且處在同一軸線上，所述傳動軸處在各個軸承的內圈中；所述傳動齒輪的數量比軸承座的數量少一個，傳動齒輪處在相鄰兩個軸承座之間。

6.根據權利要求4所述的全伺服紙巾抓取機械手，其特征在于：所述翻轉機構包括自左至右依次排列的多個翻轉驅動裝置，翻轉驅動裝置與所述升降座的數量相同且一一對應，翻轉驅動裝置包括翻轉電機、轉軸和翻轉座，轉軸可轉動安裝在升降座上并且為左右走向，翻轉電機安裝在升降座上，翻轉電機的動力輸出軸與轉軸傳動連接，翻轉座固定安裝在轉軸上。

7.根據權利要求6所述的全伺服紙巾抓取機械手，其特征在于：所述夾紙機構包括自左至右依次排列的多個紙巾條夾持組件，紙巾條夾持組件與所述翻轉座的數量相同且一一對應，紙巾條夾持組件包括無桿氣缸和并排設置的兩個夾紙板，無桿氣缸的缸體安裝在翻轉座上，其中一夾紙板設于無桿氣缸的缸體或翻轉座上，另一夾紙板與無桿氣缸的滑塊連接。