[實(shí)用新型]一種機(jī)器人并聯(lián)轉(zhuǎn)運(yùn)桁架

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202020430747.1
• 申請(qǐng)日: 2020-03-30
• 公開（公告）號(hào): CN212471487U
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 齊飛;張晟銘
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 天津超眾機(jī)器人科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00;B25J19/00
• 代理公司: 天津合正知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 12229
• 代理人: 李震勇

本實(shí)用新型提供了一種機(jī)器人并聯(lián)轉(zhuǎn)運(yùn)桁架，包括相互垂直的橫梁、運(yùn)動(dòng)柱和同步帶，且所述運(yùn)動(dòng)柱能沿橫梁長(zhǎng)度方向運(yùn)動(dòng)，所述橫梁兩端分別固設(shè)有一減速電機(jī)，所述運(yùn)動(dòng)柱一端固設(shè)有第一導(dǎo)向輪，所述同步帶兩端分別與運(yùn)動(dòng)柱遠(yuǎn)離導(dǎo)向輪的一端固接，且所述同步帶繞過(guò)兩減速電機(jī)的輸出軸以及第一導(dǎo)向輪。本實(shí)用新型采用將電機(jī)固設(shè)在橫梁上的方式，利用同步帶帶動(dòng)運(yùn)動(dòng)柱沿X軸和Y軸運(yùn)動(dòng)，減輕了運(yùn)動(dòng)部位的運(yùn)動(dòng)慣量，在相同的動(dòng)力下，提升了機(jī)械手的轉(zhuǎn)運(yùn)速率，提升了生產(chǎn)效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種機(jī)器人并聯(lián)轉(zhuǎn)運(yùn)桁架。

背景技術(shù)

現(xiàn)有的桁架機(jī)器人，通常采用一個(gè)電機(jī)對(duì)應(yīng)一個(gè)運(yùn)動(dòng)軸的方式，如X軸電機(jī)控制機(jī)械手X軸運(yùn)動(dòng)，Y軸電機(jī)控制機(jī)械手Y軸運(yùn)動(dòng)，但是如此一來(lái)為了在控制機(jī)械手X軸的基礎(chǔ)上，對(duì)機(jī)械手的Y軸位置進(jìn)行控制，通常將Y軸電機(jī)以及Y軸的軌道均設(shè)置在X軸上，之后將機(jī)械手固設(shè)于Y軸上，但是這種結(jié)構(gòu)增加了X軸的運(yùn)動(dòng)慣量，不利于機(jī)械手在X軸方向上的快速運(yùn)動(dòng)，因此桁架機(jī)器人的工作速率受到了限制，且影響機(jī)器人運(yùn)動(dòng)定位的準(zhǔn)確性。

實(shí)用新型內(nèi)容

有鑒于此，本實(shí)用新型旨在提出一種機(jī)器人并聯(lián)轉(zhuǎn)運(yùn)桁架，以利用兩個(gè)電機(jī)同時(shí)控制機(jī)械手的兩個(gè)運(yùn)動(dòng)方向，防止不同運(yùn)動(dòng)方向上設(shè)備的相互堆疊，減輕機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)慣量。

為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：

一種機(jī)器人并聯(lián)轉(zhuǎn)運(yùn)桁架，包括相互垂直的橫梁、運(yùn)動(dòng)柱和同步帶，且所述運(yùn)動(dòng)柱能沿橫梁長(zhǎng)度方向運(yùn)動(dòng)，所述橫梁兩端分別固設(shè)有一減速電機(jī)，所述運(yùn)動(dòng)柱一端固設(shè)有第一導(dǎo)向輪，所述同步帶兩端分別與運(yùn)動(dòng)柱遠(yuǎn)離導(dǎo)向輪的一端固接，且所述同步帶繞過(guò)兩減速電機(jī)的輸出軸以及第一導(dǎo)向輪。

進(jìn)一步的，本桁架還包括沿橫梁長(zhǎng)度方向運(yùn)動(dòng)的機(jī)架，所述運(yùn)動(dòng)柱沿長(zhǎng)度方向固設(shè)有Y軸滑軌，所述機(jī)架上固設(shè)有與Y軸滑軌相對(duì)應(yīng)的滑塊。

進(jìn)一步的，所述橫梁上固設(shè)有X軸滑軌，所述橫梁上表面開有油槽，所述X軸滑軌置于油槽內(nèi)，所述機(jī)架上固設(shè)有與X軸滑軌相對(duì)應(yīng)的滑塊。

進(jìn)一步的，所述機(jī)架上固設(shè)有多個(gè)第二導(dǎo)向輪，且所述導(dǎo)向輪分別置于運(yùn)動(dòng)柱兩側(cè)，所述同步帶依次繞過(guò)多個(gè)第二導(dǎo)向輪，使得同步帶被分為兩段Y軸下運(yùn)動(dòng)段、兩段Y軸上運(yùn)動(dòng)段、兩段X軸左運(yùn)動(dòng)段以及兩段X軸右運(yùn)動(dòng)段，且兩段Y軸下運(yùn)動(dòng)段分別置于運(yùn)動(dòng)柱的兩側(cè)，兩段Y軸上運(yùn)動(dòng)段分別置于運(yùn)動(dòng)柱的兩側(cè)，兩段X軸左運(yùn)動(dòng)段分別置于左側(cè)減速電機(jī)的上方和下方，兩段X軸右運(yùn)動(dòng)段分別置于右側(cè)減速電機(jī)的上方和下方。

進(jìn)一步的，所述運(yùn)動(dòng)柱同一側(cè)的Y軸上運(yùn)動(dòng)段和Y軸下運(yùn)動(dòng)段處于同一直線內(nèi)。

進(jìn)一步的，同屬于上方或下方的X軸左運(yùn)動(dòng)段和X軸右運(yùn)動(dòng)段處于同一直線內(nèi)。

進(jìn)一步的，所述運(yùn)動(dòng)柱底端兩側(cè)分別固設(shè)有一個(gè)固定夾，所述同步帶兩側(cè)分別與固定夾固定。

進(jìn)一步的，兩臺(tái)減速電機(jī)相對(duì)的一側(cè)分別固設(shè)有一限位片，所述限位片上分別固設(shè)有向橡膠墊，當(dāng)機(jī)架沿橫梁長(zhǎng)度方向運(yùn)動(dòng)之至極限位置時(shí)，橡膠墊能抵頂于機(jī)架上。

進(jìn)一步的，所述機(jī)架包括兩塊底板，兩底板之間跨設(shè)有兩支撐架，兩支撐架之間跨設(shè)有兩塊固定板，且兩塊固定板和兩個(gè)支撐架圍繞形成一運(yùn)動(dòng)空腔，所述運(yùn)動(dòng)柱穿過(guò)所述運(yùn)動(dòng)空腔，所述底板的長(zhǎng)度方向與所述橫梁的長(zhǎng)度方向平行。

進(jìn)一步的，所述運(yùn)動(dòng)柱頂端固設(shè)有輪架，所述第一導(dǎo)向柱與所述輪架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述輪架上固設(shè)有一限位塊，所述限位塊底端固設(shè)有橡膠墊，當(dāng)所述運(yùn)動(dòng)柱運(yùn)動(dòng)至下極限距離時(shí)，所述機(jī)架能抵頂于橡膠墊上。

相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，本實(shí)用新型所述的機(jī)器人并聯(lián)轉(zhuǎn)運(yùn)桁架具有以下優(yōu)勢(shì)：

本實(shí)用新型采用將電機(jī)固設(shè)在橫梁上的方式，利用同步帶帶動(dòng)運(yùn)動(dòng)柱沿X軸和Y軸運(yùn)動(dòng)，減輕了運(yùn)動(dòng)部位的運(yùn)動(dòng)慣量，在相同的動(dòng)力下，提升了機(jī)械手的轉(zhuǎn)運(yùn)速率，提升了生產(chǎn)效率；