[實用新型]SCARA機器人的三、四軸關節結構和SCARA機器人

有效

• 申請號: 202020409549.7
• 申請日: 2020-03-26
• 公開（公告）號: CN212312032U
• 公開（公告）日: 2021-01-08
• 發明（設計）人: 胡明;陳漢輝
• 申請（專利權）人: 深圳市卓博機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J9/10;B25J9/12;B25J17/00
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 劉欣

1.一種SCARA機器人的三、四軸關節結構，其特征在于，包括：

第二機械臂，所述第二機械臂的一端為執行端，所述第二機械臂的相對的另一端為連接端；

垂直穿設在所述第二機械臂上的滾珠花鍵軸，所述滾珠花鍵軸位于所述執行端；

安裝在所述第二機械臂上的第三軸驅動單元，所述第三軸驅動單元包括：位于所述執行端的底座和安裝在所述底座上的直驅電機；所述直驅電機包括：套接所述滾珠花鍵軸的螺母、套接所述螺母的電機軸、套接所述電機軸的轉子、套接所述轉子的定子、以及套接所述電機軸的第一軸承；所述第一軸承位于所述電機軸與所述底座之間；以及

安裝在所述第二機械臂上的第四軸驅動單元，所述第四軸驅動單元包括：位于所述執行端與所述連接端之間的伺服電機、連接所述伺服電機的主動帶輪、位于所述執行端的花鍵母、套接所述花鍵母的從動帶輪、套接在所述主動帶輪與所述從動帶輪之間的同步帶、以及連接在所述花鍵母與所述執行端之間的第二軸承；所述花鍵母套接所述滾珠花鍵軸。

2.根據權利要求1所述的SCARA機器人的三、四軸關節結構，其特征在于，所述第三軸驅動單元還包括連接所述直驅電機的剎車軸和連接所述剎車軸的制動器；所述剎車軸套接所述電機軸。

3.根據權利要求1所述的SCARA機器人的三、四軸關節結構，其特征在于，所述第三軸驅動單元還包括連接所述底座的護罩；護罩套收容所述定子和所述電機軸。

4.根據權利要求3所述的SCARA機器人的三、四軸關節結構，其特征在于，所述護罩包括：套接所述定子的外殼、連接所述外殼的上蓋、連接所述電機軸的第一壓板、以及位于所述上蓋與所述第一壓板之間的第三軸承。

5.根據權利要求1所述的SCARA機器人的三、四軸關節結構，其特征在于，所述第四軸驅動單元還包括連接所述伺服電機的減速機。

6.根據權利要求5所述的SCARA機器人的三、四軸關節結構，其特征在于，所述第四軸驅動單元還包括連接所述減速機的機座；所述伺服電機和所述減速機通過所述機座安裝在所述第二機械臂上。

7.根據權利要求1所述的SCARA機器人的三、四軸關節結構，其特征在于，所述第二機械臂開設有收容所述同步帶的容置槽。

8.根據權利要求1至7任一項所述的SCARA機器人的三、四軸關節結構，其特征在于，所述底座、所述直驅電機、所述伺服電機均位于所述第二機械臂的上方。

9.根據權利要求8所述的SCARA機器人的三、四軸關節結構，其特征在于，所述第二機械臂設有供所述滾珠花鍵軸穿過的第二壓板；所述第二壓板位于所述執行端的下方。

10.一種SCARA機器人，其特征在于，包括權利要求1至9任一項所述的SCARA機器人的三、四軸關節結構。