[實用新型]移動裝置及建筑機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202020391305.0
• 申請日: 2020-03-25
• 公開（公告）號: CN211765972U
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 裴蓓蓓;周俊杰;周瑜;陳祝權(quán)
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: B62D63/02
• 分類號: B62D63/02;B62D63/04;B60G11/00
• 代理公司: 廣州華進聯(lián)合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 李丹

本實用新型涉及一種移動裝置及建筑機器人，包括：移動底盤，所述移動底盤上安裝有控制器；電磁制動器，所述電磁制動器設(shè)置于所述移動底盤上并與所述控制器電連接；擺動機構(gòu)，所述擺動機構(gòu)活動設(shè)置于所述移動底盤上，所述電磁制動器用于鎖定或釋放所述擺動機構(gòu)；彈簧減振器，所述彈簧減振器的一端與所述移動底盤連接，所述彈簧減振器的另一端與所述擺動機構(gòu)連接；及地形監(jiān)測組件，所述地形監(jiān)測組件與所述控制器電連接。使得移動底盤行經(jīng)坑洼不平地面時具備相適應(yīng)的浮動減振能力，保證彈簧減振器以最優(yōu)態(tài)工作，提升移動裝置減振性能，強化適應(yīng)坑洼不平等復(fù)雜多變地形路況的能力，保證建筑機器人的行走可靠性與安全性。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及行走裝置技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種移動裝置及建筑機器人。

背景技術(shù)

近年來，移動底盤作為運輸性工具已被廣泛應(yīng)用于建筑、物流等各大領(lǐng)域。為了保證移動平穩(wěn)，移動底盤通常會裝備例如彈簧減振器等被動減振懸掛系統(tǒng)。彈簧減振器一經(jīng)設(shè)計加工成型，移動底盤的減振特性也被固定而很難改變。此時，如若移動底盤經(jīng)常行駛于坑洼不平的復(fù)雜地形場合中(例如建筑工地上)時，只裝備了彈簧減振器的移動底盤會發(fā)生較大晃動，甚至出現(xiàn)某側(cè)懸空、側(cè)翻等狀況，極大影響了移動底盤的運行性能與可靠性，使其無法適應(yīng)復(fù)雜多變的地形路況。

實用新型內(nèi)容

基于此，有必要提供一種移動裝置及建筑機器人，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)無法適應(yīng)坑洼不平的復(fù)雜多變地形路況的問題。

一方面，本申請?zhí)峁┮环N移動裝置，其包括：

移動底盤，所述移動底盤上安裝有控制器；

電磁制動器，所述電磁制動器設(shè)置于所述移動底盤上并與所述控制器電連接；

擺動機構(gòu)，所述擺動機構(gòu)活動設(shè)置于所述移動底盤上，所述電磁制動器用于鎖定或釋放所述擺動機構(gòu)；

彈簧減振器，所述彈簧減振器的一端與所述移動底盤連接，所述彈簧減振器的另一端與所述擺動機構(gòu)連接；及

地形監(jiān)測組件，所述地形監(jiān)測組件與所述控制器電連接。

上述方案的移動裝置應(yīng)用于建筑、物流等各行業(yè)中，例如移動裝置可應(yīng)用裝備到建筑機器人中，具體可與各類上裝執(zhí)行裝置組裝連接，以確保建筑機器人移動能力和作業(yè)平穩(wěn)性。具體而言，當移動底盤行駛于平坦路面時，控制器可控制電磁制動器將擺動機構(gòu)鎖定，擺動機構(gòu)不動而可限制彈簧減振器工作，此時在保證移動底盤平穩(wěn)行走的同時減少彈簧減振器非必要工作而造成的電能損耗，或者當建筑機器人停車作業(yè)時，同樣通過電磁制動器將擺動機構(gòu)和彈簧減振器鎖死，此時由于彈簧減振器不會發(fā)生上下伸縮浮動，因而可保證上裝執(zhí)行裝置的作業(yè)精確度。但當移動底盤行駛于坑洼不平的復(fù)雜地面路況中時，地形監(jiān)測組件可首先對地面的坑洼情況進行檢測并將檢測數(shù)據(jù)傳輸回控制器，控制器根據(jù)分析計算結(jié)果進而可控制電磁制動器來達到控制擺動機構(gòu)的擺動角度，進而達到調(diào)節(jié)彈簧減振器的伸縮量，并最終達到調(diào)節(jié)彈簧減振器的阻尼力的目的，使得移動底盤行經(jīng)坑洼不平地面時具備相適應(yīng)的浮動減振能力，保證彈簧減振器以最優(yōu)態(tài)工作，提升移動裝置減振性能，強化適應(yīng)坑洼不平等復(fù)雜多變地形路況的能力，保證建筑機器人的行走可靠性與安全性。

下面對本申請的技術(shù)方案作進一步的說明：

在其中一個實施例中，所述移動底盤包括底盤本體及活動安裝在所述底盤本體的底面上的支座，所述控制器設(shè)置于所述底盤本體的頂面，所述地形監(jiān)測組件包括視覺傳感器，所述視覺傳感器電性連接于所述控制器上。

在其中一個實施例中，所述地形監(jiān)測組件還包括角度傳感器，所述角度傳感器設(shè)置于所述擺動機構(gòu)上并與所述控制器電連接。

在其中一個實施例中，所述地形監(jiān)測組件還包括加速度傳感器，所述加速度傳感器設(shè)置于所述擺動機構(gòu)上并與所述控制器電連接。