[實用新型]用于田間變結構的AGV

有效

• 申請號: 202020382021.5
• 申請日: 2020-03-24
• 公開（公告）號: CN211765852U
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 吳劼
• 申請（專利權）人: 南京根土農業科技有限公司
• 主分類號: B62D11/04
• 分類號: B62D11/04;B62D63/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及一種用于田間變結構的AGV，包括車體，所述車體包括車架體以及設有車架體上的蓋板，所述車架體上設有前驅動單元和后驅動單元，所述前驅動單元和后驅動單元均包括設在車架體左右兩側的左驅動輪和右驅動輪，所述左驅動輪均與左驅動器的輸出軸連接，右驅動輪均與右驅動器的輸出軸連接。本發明提供的AGV，其前驅動單元和后驅動單元中的左驅動輪和右驅動輪均由單獨的驅動器驅動，通過調整各個驅動輪的行進角度，實現整車的直行、橫行、斜行以及原地回轉等行走模式；通過各個驅動輪的速度差來實現自身的360°回轉，使其能夠在更狹小的空間完成搬運作業，行動靈活方便，搬運效率高。并且本發明所述的AGV結構簡單、成本低。

技術領域

本發明涉及輸送領域，具體涉及一種用于田間變結構的AGV。

背景技術

以輪式移動為特征的AGV扮演物料運輸的角色已經有50多年了。從歐、美、日、韓等發達國家的應用看，AGV通常是為了提高物料傳輸過程中的自動化程度：當車間某一環節需要輔料時，由工作人員向計算機終端輸入相關信息，計算機終端再將信息發送到中央控制室，由專業的技術人員向計算機發出指令，在電控設備的合作下，這一指令最終被AGV接受并執行，即AGV將輔料送至相應地點。由于上述產品一般完全結合簡單的生產應用場合，因此，其行走機構也相對簡單：AGV運行在寬闊場地而非狹窄場地、AGV做普通的前后方向運動或弧線運動而非做特殊的橫向運動或原地旋轉運動。

AGV車體通常根據其行走機構來設計，最為流行的行走機構是帶舵輪的四輪行走機構，該行走機構包括兩個行走驅動輪、兩個支撐輪并以菱形分布。如專利文獻“一種適用于AGV導引車的全方位行走裝置(專利申請號：201320338727.1)”公開了一種全方位行走裝置，其在車體下表面中心安裝一個方形驅動輪組，方形驅動輪組中心安裝一個驅動輪(也是舵輪)，在四個角分別安裝一個隨動輪，車體旋轉時先將驅動輪(舵輪)旋轉一個角度，并通過轉向架回轉軸帶動驅動輪組支架和四角的隨動輪一起旋轉，由此實現AGV的全方位行走。該行走裝置的不足是：當作帶有弧度線的曲線運動時卻顯得不夠靈活：必須每次先旋轉一個微角度，再作切線方向的直線運動，如此反復，效率非常低，不適合密集存儲區域的曲線運動需求。

發明內容

為了解決現有技術中存在的上述問題，本發明提供一種結構簡單、可實現自身360°回轉的用于田間變結構的AGV。

本發明的具體技術方案如下：

一種用于田間變結構的AGV，包括車體，所述車體包括車架體以及設有車架體上的蓋板，所述車架體上設有前驅動單元和后驅動單元，所述前驅動單元7和后驅動單元9均包括設在車架體左右兩側的左驅動輪和右驅動輪，所述左驅動輪均與左驅動器的輸出軸連接，右驅動輪均與右驅動器的輸出軸連接。

優選的，所述車架體前部、車架體后部均設有車體差速檢測組件，所述車體差速檢測組件均包括帶輪、同步帶、編碼器帶輪和轉軸，帶輪通過同步帶與編碼器帶輪傳動連接，帶輪套設在轉軸上，轉軸裝于車架體上且所述轉軸裝在左驅動輪和右驅動輪之間的中間位置。

優選的，所述車體上設有牽引組件，所述牽引組件包括牽引桿支座、牽引桿、掛鉤和驅動裝置，所述掛鉤設在牽引桿支座上，牽引桿穿設在掛鉤上，驅動裝置驅動牽引桿沿牽引桿支座上下運動。

優選的，所述牽引桿支座一側設有沿豎直方向延伸的矩形開口，牽引桿支座內設有彈簧、牽引桿活動板、滾輪；所述牽引桿為下端開口的圓筒狀，彈簧的底部與牽引桿支座的底部彈性抵觸，彈簧的頂部從牽引桿下端開口處伸入牽引桿內；牽引桿的下端與牽引桿支座內的牽引桿活動板連接，牽引桿活動板的一端設有伸出矩形開口的伸出部，牽引桿活動板的另一端頂部與滾輪的外圓周面抵觸，驅動裝置驅動滾輪帶動牽引桿活動板沿矩形開口上下運動。

優選的，所述牽引桿支座位于矩形開口處的外側設有兩個U型槽傳感器，牽引桿活動板伸出部的端部設有與該U型槽傳感器的U型口相匹配的延伸部。