[實用新型]一種用于腦深部電刺激術輔助機器人

有效

• 申請號: 202020298046.7
• 申請日: 2020-03-11
• 公開（公告）號: CN212879558U
• 公開（公告）日: 2021-04-06
• 發明（設計）人: 牛國君;曲翠翠;時啟兵;樊有龍
• 申請（專利權）人: 浙江理工大學
• 主分類號: A61B34/20
• 分類號: A61B34/20;A61B34/30;A61N1/36;A61B5/055
• 代理公司: 杭州九洲專利事務所有限公司 33101
• 代理人: 王之懷;王洪新

1.一種用于腦深部電刺激術輔助機器人，其特征在于：該機器人包括第一移動關節組件(J1)、第二移動關節組件(J2)、第三移動關節組件(J3)、第四旋轉關節組件(J4)、第五旋轉關節組件(J5)、第六旋轉關節組件(J6)和第七人工輔助插入移動關節(J7)；

所述第一移動關節組件通過第一支撐架(J1-5)安裝在可移動的病床(4)上；所述第二移動關節組件通過第二支撐架(J2-1)安裝在第一移動關節組件上且由第一移動關節組件驅動；所述第三移動關節組件通過第三支撐架(J3-2)安裝在第二移動關節組件上且由第二移動關節組件驅動；所述第四旋轉關節組件通過第四支撐架(J4-2)安裝在第三移動關節組件上且由第三移動關節組件驅動；所述第五旋轉關節組件通過第五支撐架(J5-2)安裝在第四移動關節組件上且由第四旋轉關節組件驅動；所述第六旋轉關節組件通過第六支撐架(J6-1)安裝在第五旋轉關節組件上且由第五旋轉關節組件驅動；所述第七人工輔助插入移動關節由第六旋轉關節組件支撐及驅動；

所述第六旋轉關節組件中：

驅動組件(J6-2)固定在第六支撐架(J6-1)中部；第一連桿(J6-3)的底端與驅動組件連接且由驅動組件帶動，其頂端可轉動地連接第一旋轉組件(J6-4)的一端；第三連桿(J6-6)的左端與第一旋轉組件的另一端可轉動地連接而右端可轉動地連接第三旋轉組件(J6-7)的一端；第四連桿(J6-10)與第三連桿等長且相互平行布置，其左端通過第四旋轉組件(J6-14)可轉動地連接在第一連桿的中部，而右端則可轉動地與第六旋轉組件(J6-9)的一端連接；第二連桿(J6-12)與第一連桿等長且相互平行布置，其頂端通過第二旋轉組件(J6-5)可轉動地連接在第三連桿的中部，其中部通過第五旋轉組件(J6-11)可轉動地連接在第四連桿的中部，而底端則通過第七旋轉組件(J6-13)可轉動地連接在第六支撐架的右端；第五連桿(J6-8)的頂端與第三旋轉組件的另一端可轉動地連接而底端可轉動地連接第六旋轉組件的另一端；或者，

驅動組件(J6-2)固定在第六支撐架(J6-1)中部；第一連桿(J6-3)的底端與驅動組件連接且由驅動組件帶動，其頂端可轉動地連接第一旋轉組件(J6-4)的一端；第三連桿(J6-6)的左端與第一旋轉組件的另一端可轉動地連接而右端可轉動地連接第三旋轉組件(J6-7)的一端；第二連桿(J6-12)與第一連桿等長且相互平行布置，其頂端通過第二旋轉組件(J6-5)可轉動地連接在第三連桿的中部，而底端則通過第七旋轉組件(J6-13)可轉動地連接在第六支撐架的右端；第四連桿(J6-10)與第三連桿平行布置，其左端通過第五旋轉組件(J6-11)與第二連桿可轉動地連接而右端則可轉動地連接第六旋轉組件(J6-9)的一端；第五連桿(J6-8)的頂端與第三旋轉組件的另一端可轉動地連接而底端可轉動地連接第六旋轉組件的另一端。

2.根據權利要求1所述的一種用于腦深部電刺激術輔助機器人，其特征在于：所述第一移動關節組件中：第一超聲波電機(J1-4)安裝在第一支撐架(J1-5)上，第一螺母絲杠(J1-3)可轉動地安裝在第一支撐架上且由第一超聲波電機驅動；第一光軸組件(J1-2)也通過若干支撐座固定在第一支撐架上；所述第一光軸組件包括至少兩根與第一螺母絲杠軸線平行布置的第一光軸本體(J1-2-5)，每個第一光軸本體上還可滑動地安裝至少兩個第一外接法蘭(J1-2-6)；所述第一螺母絲杠的軸線水平布置。

3.根據權利要求2所述的一種用于腦深部電刺激術輔助機器人，其特征在于：所述第二移動關節組件中：第二超聲波電機(J2-4-1)安裝在第二支撐架上(J2-1)；第二螺母絲杠(J2-4)可轉動地安裝在第二支撐架上且由第二超聲波電機驅動；第二光軸組件(J2-3)也通過若干支撐座固定在第二支撐架上；所述第二光軸組件包括至少兩根與第二螺母絲杠軸線平行布置的第二光軸本體(J2-3-1)，每個第二光軸本體上還可滑動地安裝至少兩個外接法蘭(J2-5)；所述第二螺母絲杠的軸線水平布置并且垂直于第一螺母絲杠的軸線；所述第二支撐架與所有第一外接法蘭連接且與第一螺母絲杠上的第一螺母(J1-7)連接。