[實用新型]一種用于腦深部電刺激術的七自由度輔助機器人

有效

• 申請號: 202020297951.0
• 申請日: 2020-03-11
• 公開（公告）號: CN212281626U
• 公開（公告）日: 2021-01-05
• 發明（設計）人: 牛國君;曲翠翠;宋曉芳;譚智星
• 申請（專利權）人: 浙江理工大學
• 主分類號: A61B34/20
• 分類號: A61B34/20;A61B34/30;A61N1/36;A61B5/055
• 代理公司: 杭州九洲專利事務所有限公司 33101
• 代理人: 王之懷;王洪新

1.一種用于腦深部電刺激術的七自由度輔助機器人，其特征在于：該輔助機器人包括安裝在病床(4)上的第一移動關節組件(J1)、由第一移動關節組件驅使進行直線運動的第二移動關節(J2)、由第二移動關節組件驅使進行直線運動的第三移動關節(J3)、由第三移動關節組件驅使進行直線運動的第四旋轉關節組件(J4)、由第四旋轉關節組件驅使進行轉動的第五旋轉關節組件(J5)、由第五旋轉關節組件驅使進行轉動的第六旋轉關節組件(J6)以及由第六旋轉關節組件驅使進行轉動的第七人工輔助插入移動關節(J7)；所述第二移動關節組件、第三移動關節組件和第四旋轉關節組件的移動方向相互垂直；所述第五旋轉關節組件、第六旋轉關節組件和第七人工輔助插入移動關節的轉動平面相互垂直；

所述第六旋轉關節組件包括與第五旋轉關節組件固定連接的第六支撐架(J6-1)、安裝在第六支撐架中部的驅動結構(J6-2)、底端與驅動結構連接且由驅動結構驅使擺動的第一連桿(J6-3)、一端通過第一旋轉結構(J6-4)與第一連桿擺動連接而另一端通過第二旋轉結構(J6-7)與第三連桿(J6-8)擺動連接的第二連桿(J6-6)、一端通過第四旋轉結構(J6-5)可擺動地連接在第一連桿中部而另一端通過第三旋轉結構(J6-9)與第三連桿的另一端擺動連接的第四連桿(J6-10)以及一端通過第六旋轉結構(J6-13)可擺動地連接在第六支撐架右端而另一端通過第五旋轉結構(J6-11)可擺動地連接在第四連桿中部的第五連桿(J6-12)；所述第四連桿與第二連桿等長且平行；所述第五連桿平行于第一連桿；或者，

所述第六旋轉關節組件包括與第五旋轉關節組件固定連接的第六支撐架(J6-1)、安裝在第六支撐架中部的驅動結構(J6-2)、底端與驅動結構連接且由驅動結構驅使擺動的第六連桿(J6-20)、一端通過第四旋轉結構(J6-5)與第六連桿頂端可擺動地連接而另一端通過第三旋轉結構(J6-9)與第三連桿(J6-8)的一端可擺動地連接的第四連桿(J6-10)、底端通過第六旋轉結構(J6-13)可擺動地連接在第六支撐架右端而中部通過第五旋轉結構(J6-11)與第四連桿中部可擺動地連接的第七連桿(J6-21)以及一端通過第七旋轉結構(J6-22)與第七連桿頂端可擺動地連接而另一端通過第二旋轉結構(J6-7)與第三連桿的另一端可擺動地連接的第八連桿(J6-23)；所述第六連桿與第七連桿平行；所述第八連桿與第四連桿平行。

2.根據權利要求1所述的用于腦深部電刺激術的七自由度輔助機器人，其特征在于：所述第一移動關節組件包括固定在病床上的第一支撐架(J1-5)、固定在第一支撐架上的第一超聲波電機(J1-4)、一端與第一超聲波電機的電機軸固定連接且另一端通過第一軸承支撐座(J1-2-2)可轉動地定位在第一支撐架上的第一螺母絲杠(J1-3)、與第一螺母絲杠螺紋配合的第一螺母(J1-7)以及用于對第二移動關節組件的運動進行導向的若干組第一光軸結構(J1-2)；

所述第一光軸結構包括與第一螺母絲杠平行布置且兩端分別通過第一光軸支撐座(J1-2-4)固定在第一支撐架上的第一光軸本體(J1-2-5)以及可滑動地定位在第一光軸本體上的若干第一外接法蘭(J1-2-6)。

3.根據權利要求2所述的用于腦深部電刺激術的七自由度輔助機器人，其特征在于：所述第二移動關節組件包括與第一螺母和若干第一外接法蘭固定連接的第二支撐架(J2-1)、固定在第二支撐架上的第二超聲波電機(J2-4-1)、一端與第二超聲波電機的電機軸固定連接且另一端通過第二軸承支撐座(J2-4-3)可轉動地定位在第二支撐架上的第二螺母絲杠(J2-4)、與第二螺母絲杠螺紋配合的第二螺母(J2-4-6)以及用于對第三移動關節組件的運動進行導向的若干組第二光軸結構(J2-3)；所述第二螺母絲杠的軸線垂直于第一螺母絲杠的軸線；

所述第二光軸結構包括與第二螺母絲杠平行布置且兩端分別通過第二光軸支撐座(J2-3-2)固定在第二支撐架上的第二光軸本體(J2-3-1)以及可滑動地定位在第二光軸本體上的若干第二外接法蘭(J2-5)。