[實用新型]一種三自由度串并聯遠心機構

有效

• 申請號: 202020297898.4
• 申請日: 2020-03-11
• 公開（公告）號: CN212346718U
• 公開（公告）日: 2021-01-15
• 發明（設計）人: 牛國君;曲翠翠;樊有龍;董佳
• 申請（專利權）人: 浙江理工大學
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/00;A61B90/11
• 代理公司: 杭州九洲專利事務所有限公司 33101
• 代理人: 王之懷;王洪新

1.一種三自由度串并聯遠心機構，其特征在于：該遠心機構包括平板形的基座(1)、兩組旋轉模組(2)、兩組第一直線模組(3)、支撐模組(4)、雙平行四邊形機構(5)、第二直線模組(6)和戳卡(7)；每組第一直線模組的一端通過旋轉模組連接基座，另一端連接雙平行四邊形機構；

所述支撐模組包括固定在基座上的第三支撐座(4-1)以及可轉動地定位在第三支撐座上的第三支撐軸(4-2)；所述第三支撐軸的軸線與基座的板面平行；

所述雙平行四邊形機構包括第一連桿(5-1)、第二連桿(5-2)、第三連桿(5-3)、第四連桿(5-4)和第五連桿(5-5)；其中，所述第一連桿、第二連桿以及第三連桿相互平行；所述第四連桿、第五連桿以及第三支撐軸相互平行；所述第二連桿的中部與第五連桿的中部相鉸接，從而在第二連桿和第五連桿的鉸接位置處將第二連桿分成上半桿(5-2-1)和下半桿(5-2-2)，同時將第五連桿分成左半桿(5-5-1)和右半桿(5-5-2)；所述第一連桿、左半桿、下半桿以及第三支撐軸依次首尾鉸接；所述上半桿、第四連桿、第三連桿以及右半桿依次首尾鉸接；

所述第二直線模組包括固定在第三連桿上的第二滑軌(6-6)、固定在第二滑軌上的第二電機(6-1)、與第二電機的電機軸固定連接的第二滾珠絲杠(6-4)以及與第二滾珠絲杠螺紋配合并可沿第二滑軌運動的第二滑塊(6-5)；所述第二滑塊的運動方向與戳卡的軸線方向相平行；

兩組旋轉模組結構相同且分別安裝在雙平行四邊形機構所在平面的兩側；每組旋轉模組均包括固定在基座上的第一支撐座(2-1)、可轉動地定位在第一支撐座上的第一支撐軸(2-5)、固定套設在支撐軸外部的旋轉座(2-8)、與第一直線模組固定連接的連接套(2-7)以及固定連接在旋轉座與連接套之間的第一十字萬向節(2-6)；所述第一支撐軸的軸線與基座相垂直；

兩組第一直線模組結構相同；每組第一直線模組均包括與連接套固定連接的第二支撐座(3-1)、固定在第二支撐座上的第一電機(3-2)、與第一電機的電機軸固定連接的第一滾珠絲杠(3-6)、與第一滾珠絲杠螺紋配合的第一滑塊(3-5)、固定在第一滑塊上的第二支撐軸(3-4)、安裝在第二支撐座上并與第一滑塊滑動配合以便對第一滑塊進行導向的第一滑軌(3-8)以及一端固定連接第二支撐軸且另一端固定連接在下半桿中部的第二十字萬向節(3-9)。

2.根據權利要求1所述的三自由度串并聯遠心機構，其特征在于：所述第一十字萬向節中的第一轉軸(2-6-1)與基座的板面平行；所述第一十字萬向節中的第二轉軸(2-6-2)垂直于第一滑塊的運動方向。

3.根據權利要求2所述的三自由度串并聯遠心機構，其特征在于：所述第二十字萬向節中的第三轉軸(3-9-1)與雙平行四邊形機構的運動平面平行；所述第二十字萬向節中的第四轉軸(3-9-2)垂直于第一滑塊的運動方向。