[實(shí)用新型]一種多電機(jī)驅(qū)動(dòng)的行走式四軸坐標(biāo)機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202020293424.2
• 申請(qǐng)日: 2020-03-11
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN211812227U
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-10-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張磊
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 山東龍嵌智能科技有限公司
• 主分類號(hào): B65G47/90
• 分類號(hào): B65G47/90;B25J5/02;B25J9/16
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• 代理人: 暫無(wú)信息

本實(shí)用新型為一種多電機(jī)驅(qū)動(dòng)的行走式四軸坐標(biāo)機(jī)器人，包括X軸行走機(jī)構(gòu)，所述X軸行走機(jī)構(gòu)的頂部設(shè)置有支撐骨架，所述支撐骨架的頂部?jī)蓚?cè)均設(shè)置有可調(diào)支撐連桿，所述支撐骨架的頂部設(shè)置有與之相配合的Y軸行走機(jī)構(gòu)，所述Y軸行走機(jī)構(gòu)上貫穿設(shè)置有Z軸升降機(jī)構(gòu)，所述Z軸升降機(jī)構(gòu)的底部設(shè)置有M軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。有益效果：通過(guò)任意增加X(jué)軸行走機(jī)構(gòu)的軌道長(zhǎng)度，能夠滿足超長(zhǎng)距離的輸送，通過(guò)Z軸升降機(jī)構(gòu)采用多個(gè)伺服電機(jī)和減速機(jī)的同步驅(qū)動(dòng)方式，來(lái)達(dá)到多個(gè)電機(jī)輸出力疊加，實(shí)現(xiàn)低中高負(fù)載物體的抓取；此外，通過(guò)PLC系統(tǒng)控制，全程自動(dòng)控制、可重復(fù)編程反復(fù)應(yīng)用，適合不同任務(wù)的自動(dòng)化設(shè)備。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種多電機(jī)驅(qū)動(dòng)的行走式四軸坐標(biāo)機(jī)器人。

背景技術(shù)

隨著知識(shí)經(jīng)濟(jì)時(shí)代的到來(lái)，高技術(shù)及其產(chǎn)業(yè)化已成為世人矚目的焦點(diǎn)。機(jī)器人技術(shù)作為高技術(shù)的一個(gè)重要分支普遍受到各國(guó)政府的重視，已經(jīng)成為制造業(yè)中不可缺少的重要裝備和手段，同時(shí)也成為衡量一個(gè)國(guó)家制造業(yè)水平和科技水平的重要標(biāo)志。

但是在很多工廠生產(chǎn)線上產(chǎn)品的短距離搬運(yùn)工作仍由人工完成，勞動(dòng)強(qiáng)度大、生產(chǎn)效率低。為了提高工作效率，降低成本，使生產(chǎn)線發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng)，適應(yīng)現(xiàn)代自動(dòng)化生產(chǎn)，針對(duì)具體生產(chǎn)工藝，利用機(jī)器人技術(shù)，設(shè)計(jì)專用機(jī)器人代替人工工作，以提高勞動(dòng)生產(chǎn)率成為目前迫切要解決的問(wèn)題。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的主要目的為提供一種多電機(jī)驅(qū)動(dòng)的行走式四軸坐標(biāo)機(jī)器人，旨在解決現(xiàn)有的技術(shù)問(wèn)題。

本實(shí)用新型提出一種多電機(jī)驅(qū)動(dòng)的行走式四軸坐標(biāo)機(jī)器人，包括X軸行走機(jī)構(gòu)，所述X軸行走機(jī)構(gòu)的頂部設(shè)置有支撐骨架，所述支撐骨架的頂部?jī)蓚?cè)均設(shè)置有可調(diào)支撐連桿，所述支撐骨架的頂部設(shè)置有與之相配合的Y軸行走機(jī)構(gòu)，所述Y軸行走機(jī)構(gòu)上貫穿設(shè)置有Z軸升降機(jī)構(gòu)，所述Z軸升降機(jī)構(gòu)的底部設(shè)置有M軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；

其中，所述X軸行走機(jī)構(gòu)包括底板，所述底板的頂部?jī)蓚?cè)均設(shè)置有直線導(dǎo)軌一，所述直線導(dǎo)軌一上均設(shè)置有與之相配合的滑塊一，所述底板的頂部且位于所述直線導(dǎo)軌一的內(nèi)側(cè)設(shè)置有傳動(dòng)組件一，所述傳動(dòng)組件一的頂部設(shè)置有與之相配合的驅(qū)動(dòng)組件一；

所述支撐骨架包括下箱體，且所述下箱體的底部與所述滑塊一的頂部固定連接，所述下箱體的頂部設(shè)置有上箱體，所述上箱體的頂部設(shè)置有Y軸支撐橫梁；

所述Y軸行走機(jī)構(gòu)包括安裝在所述Y軸支撐橫梁頂部?jī)蓚?cè)的直線導(dǎo)軌二，所述直線導(dǎo)軌二上均設(shè)置有與之相配合的滑塊二，所述滑塊二的頂部之間設(shè)置有安裝骨架，所述安裝骨架上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)組件二，所述直線導(dǎo)軌二的內(nèi)側(cè)設(shè)置有與所述驅(qū)動(dòng)組件二相配合的傳動(dòng)組件二；

所述Z軸升降機(jī)構(gòu)包括穿插設(shè)置于所述安裝骨架上的升降臂，所述升降臂的一側(cè)設(shè)置有驅(qū)動(dòng)組件三，且所述升降臂上設(shè)置有與所述驅(qū)動(dòng)組件三相配合的傳動(dòng)組件三；

所述M軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)組件四，所述驅(qū)動(dòng)組件四的底部設(shè)置有主動(dòng)輪，且所述升降臂的底端設(shè)置有與所述主動(dòng)輪相嚙合的回轉(zhuǎn)齒輪。

進(jìn)一步的，為了可以起到增加Y軸支撐橫梁的支撐強(qiáng)度，所述可調(diào)支撐連桿包括軸桿，且所述軸桿的兩端均通過(guò)回轉(zhuǎn)鉸鏈與所述Y軸支撐橫梁連接。

進(jìn)一步的，為了使得軸桿能夠進(jìn)行旋轉(zhuǎn)活動(dòng)，所述回轉(zhuǎn)鉸鏈包括固定板，且所述固定板的一側(cè)與所述Y軸支撐橫梁固定連接，所述固定板上通過(guò)銷軸活動(dòng)連接有安裝板。

進(jìn)一步的，為了保證Y軸支撐橫梁中水平部的上下位置，保證水平部不下垂，增加整體結(jié)構(gòu)的支撐強(qiáng)度，所述軸桿的兩端均開(kāi)設(shè)有螺紋孔，且所述安裝板上貫穿設(shè)置有與所述螺紋孔相配合的調(diào)節(jié)螺栓。

進(jìn)一步的，為了可以為傳動(dòng)組件提供適宜的傳動(dòng)速度，更好地實(shí)現(xiàn)與傳動(dòng)組件之間的相互配合，所述驅(qū)動(dòng)組件一、所述驅(qū)動(dòng)組件二、所述驅(qū)動(dòng)組件三和所述驅(qū)動(dòng)組件四均由伺服電機(jī)和與之相配合的減速機(jī)構(gòu)成。