[實(shí)用新型]一種軌道式隧道巡檢機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202020262238.2
• 申請日: 2020-02-28
• 公開（公告）號: CN212096334U
• 公開（公告）日: 2020-12-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李文鋒;白楨瑞;李科;劉秋卓;丁浩;江星宏;晏剛
• 申請（專利權(quán)）人: 招商局重慶交通科研設(shè)計(jì)院有限公司;重慶西瑪福科技有限公司
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;B25J19/00;H04N5/225;H04N7/18
• 代理公司: 北京同恒源知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11275
• 代理人: 趙榮之

1.一種軌道式隧道巡檢機(jī)器人，其特征在于，包括軌道、沿軌道運(yùn)動的行走模塊、用于將行走模塊壓緊在軌道上的壓緊模塊、用于為行走模塊供能的供能模塊、設(shè)置在行走模塊上的攝像模塊、以及用于傳輸攝像模塊數(shù)據(jù)的通信模塊；所述行走模塊包括行走輪；所述行走輪包括驅(qū)動輪與導(dǎo)向輪，所述驅(qū)動輪與所述供能模塊相連；所述驅(qū)動輪通過機(jī)架與所述導(dǎo)向輪相連，帶動所述導(dǎo)向輪同步運(yùn)動；供能模塊包括驅(qū)動電機(jī)、滑觸線、滑觸線吊裝架及滑觸線導(dǎo)管，所述滑觸線吊裝架用于將所述滑觸線導(dǎo)管與所述軌道同步固定，所述滑觸線設(shè)置在所述滑觸線導(dǎo)管內(nèi)；所述驅(qū)動電機(jī)與所述驅(qū)動輪及滑觸線相連；還包括定位模塊，所述定位模塊包括設(shè)置在行走模塊上的接近開關(guān)以及設(shè)置在軌道上的檢測擋塊，通過接近開關(guān)測量所述檢測擋塊的位置，以檢測擋塊的位置作為標(biāo)準(zhǔn)位置，對行走模塊內(nèi)部的編碼器通過計(jì)算輪子旋轉(zhuǎn)圈數(shù)得到的位置進(jìn)行校準(zhǔn)。

2.如權(quán)利要求1中所述的軌道式隧道巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述軌道呈“H”形，包括頂板、底板、以及設(shè)置在頂板及底板之間的擋板；所述行走輪設(shè)置在所述擋板的一側(cè)。

3.如權(quán)利要求2中所述的軌道式隧道巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述壓緊模塊與所述行走輪相連，包括第一壓緊輪組與第二壓緊輪組；所述第一壓緊輪組用于將行走輪壓緊在側(cè)板上，所述第二壓緊輪組用于將行走輪壓緊在底板和/或頂板上。

4.如權(quán)利要求1中所述的軌道式隧道巡檢機(jī)器人，其特征在于，還包括集線器，所述滑觸線通過所述集線器連接行走模塊。

5.如權(quán)利要求1中所述的軌道式隧道巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述攝像模塊包括攝像云臺，所述攝像云臺通過固定桿設(shè)置在行走模塊上。

6.如權(quán)利要求1中所述的軌道式隧道巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述通信模塊包括與所述攝像模塊相連的通信天線。

7.如權(quán)利要求1中所述的軌道式隧道巡檢機(jī)器人，其特征在于，還包括用于為攝像模塊清灰的空氣壓縮模塊，所述空氣壓縮模塊由供能模塊供能，包括空壓機(jī)及壓縮空氣氣管，所述空壓機(jī)連接至攝像模塊，將壓縮空氣送入攝像模塊對其清灰，所述壓縮空氣氣管與攝像模塊相連，用于排出清灰后的壓縮空氣。