[實用新型]一種自動平衡校準的機器人抓臂

有效

• 申請號: 202020256075.7
• 申請日: 2020-02-27
• 公開（公告）號: CN211890879U
• 公開（公告）日: 2020-11-10
• 發明（設計）人: 曾樂;姚長鑫;肖賢平
• 申請（專利權）人: 重慶建筑工程職業學院
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J18/00
• 代理公司: 重慶強大凱創專利代理事務所(普通合伙) 50217
• 代理人: 劉嘉

本實用新型涉及自動化機器人技術領域，特別涉及一種自動平衡校準的機器人抓臂，包括底座、旋轉座、旋轉軸、大臂、旋轉驅動電機、平衡校準裝置、移動裝置、抓取機構和控制器，旋轉座安裝在底座上，旋轉軸與大臂固定連接，旋轉軸與旋轉座轉動連接，旋轉驅動電機的輸出軸與旋轉軸固定連接，平衡校準裝置位于大臂的一端，移動裝置位于大臂的另一端，平衡校準裝置包括第一驅動機構和配重機構，移動裝置包括第二驅動機構和移動機構，抓取機構與移動機構固定連接，配重機構上設有第一位移傳感器，移動機構上設有第二位移傳感器。與現有技術相比，本方案能使得機器人抓臂能將物品轉移到距離旋轉軸不同的距離處，提高了機器人抓臂的實用性。

技術領域

本實用新型涉及自動化機器人技術領域，特別涉及一種自動平衡校準的機器人抓臂。

背景技術

機器人是一種根據程序自動執行工作的機器裝置,他可以接受人類指揮,完成指定命令,用以協助或取代人類工作,工業領域的機器人常常用來抓取和轉移物品,機器人的抓臂在抓取完成后,需要進一步旋轉、伸縮或抬起，為了平衡機器人重心和降低對旋轉電機的負荷要求，需要在抓臂的后端配備對重機構，目前的對重機構的調節是通過人工進行調節，需要根據工況反復調節，浪費時間、人力和物力，人工調節精度較低，不能精確配重平衡。

為了解決上述問題，現有技術CN 207432239 U提供了一種具有自動平衡校準功能的機器人抓取手臂，包括底座、上基座、旋轉座、控制箱、大臂、旋轉驅動電機、旋轉軸、平衡校準機構和抓取機構，所述平衡校準機構和抓取機構分別設置在大臂的左、右兩端，旋轉軸與旋轉座之間設有壓力傳感器，所述壓力傳感器和驅動電機均與控制模塊電連接。其方案可以自動平衡校準，通過平衡校準機構使得機器人抓臂的兩端處于平衡，降低了旋轉電機的耗電量，但該方案的抓取機構距離旋轉軸的距離是固定的，只能滿足將物品轉移到距離旋轉軸為固定距離的位置上，不能很好地滿足現代生產中需要將物品轉移到距旋轉軸不同距離位置處的需要。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種自動平衡校準的機器人抓臂，以解決現有技術只能將物品轉移至距旋轉軸為固定距離的問題。

為了實現上述目的，本實用新型提供的基礎方案如下：

一種自動平衡校準的機器人抓臂，包括底座、旋轉座、旋轉軸、大臂、旋轉驅動電機、平衡校準裝置、移動裝置、抓取機構和控制器，所述旋轉座安裝在底座上，所述旋轉軸水平設置，所述旋轉軸于所述大臂的中部位置與大臂固定連接，所述旋轉軸與所述旋轉座轉動連接，所述旋轉驅動電機固定安裝在所述旋轉座上，所述旋轉驅動電機驅動所述旋轉軸旋轉，所述平衡校準裝置位于大臂的一端，所述移動裝置位于大臂的另一端，所述平衡校準裝置包括第一驅動機構和由第一驅動機構驅動沿大臂軸線方向滑動的配重機構，所述移動裝置包括第二驅動機構和由第二驅動機構驅動沿大臂軸線方向滑動的移動機構，所述抓取機構跟隨所述移動機構移動，所述抓取機構上設有檢測待抓取物品重量的壓力傳感器，所述配重機構上設有用于檢測所述配重機構距所述旋轉軸的距離的第一位移傳感器，所述移動機構上設有用于檢測所述移動機構距所述旋轉軸的距離的第二位移傳感器，所述第一位移傳感器、所述第二位移傳感器、所述第一驅動機構和所述第二驅動機構均與所述控制器電連接。

本實用新型基礎方案的原理及有益效果在于：