[實用新型]一種可變形機體及應用該機體的無人飛行器

有效

• 申請號: 202020239468.7
• 申請日: 2020-03-02
• 公開（公告）號: CN212195849U
• 公開（公告）日: 2020-12-22
• 發明（設計）人: 趙昌麗;郭達;付梓軒;智萬鈺;賈景生;侯碩;蘇寧波
• 申請（專利權）人: 天津中德應用技術大學
• 主分類號: B64C1/06
• 分類號: B64C1/06;B64C27/08
• 代理公司: 北京沁優知識產權代理有限公司 11684
• 代理人: 張亞娟

本實用新型涉及可變形多旋翼無人機技術領域，公開了一種可變形機體及應用該機體的無人飛行器及其控制方法，包括機體，機體包括多組連接橋臂，多組連接橋臂依次首尾轉動連接形成一封閉環狀多邊形機體結構，構成機體的連接橋臂的數量大于三。機體上還設有動力組件、飛控組件與供能組件，飛控組件控制動力組件運行，供能組件為飛行器供能。該裝置通過將機體設置為多邊形環式可變形機體結構來實現對機體本身形狀的改變，由此可增加飛行器的通過性能。另外，機體通過多組連接橋臂依次首尾轉動連接，且飛控組件與供能組件可集成分布在多組連接橋臂上形成一體結構，由此可簡化飛行器本身的結構，使得飛行器本身的結構更加簡單、緊湊、靈巧。

技術領域

本實用新型涉及可變形多旋翼無人機技術領域，具體涉及一種可變形機體及應用該機體的無人飛行器。

背景技術

近幾年無人飛行器發展迅速，由于其小巧便攜，易操控且可實現一定高度的巡航作業，可代替人工完成一些平時難以進行的工作。目前已經在偵察、監視、巡檢和航拍等多領域應用。隨著應用的不斷擴展，多旋翼無人機的作業空間環境也越來越復雜，尤其是一些室內、管道、縫隙、叢林等狹窄空間。常見的四旋翼機體結構采用固定結構“口”字或者“X”字構型，形成方形對稱的機體機構，由于其機體結構本身是固定不變的，所欲使得無人機在飛行過程中對所需的通過空間有一定的要求。在由廣闊空間飛行到狹窄空間中時，需要操控手具備較高的控制技巧，會增加飛行操控難度且大幅提高無人機的墜機幾率。另外，如果通過空間太小會導致無人機無法通過，因此使得目標任務無法完成。因此需要一種可變形無人飛行器，已解決以上問題。

實用新型內容

針對現有技術存在的不足，本實用新型的目的在于提供一種可變形無人飛行器，該飛行器結構簡單，機體穿越半徑可進行改變，可提高飛行器的穿越能力。

為了實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：

一種可變形機體，其中，所述機體包括多組連接橋臂，多組所述連接橋臂依次首尾轉動連接形成一封閉環狀多邊形機體結構，構成所述機體的連接橋臂的數量大于三。

在本實用新型中，進一步的，所述機體上還設有形變驅動組件，所述形變驅動組件同時與兩組相鄰連接橋臂相連接，用以調節兩組相鄰的所述連接橋臂之間的夾角繼而實現整體形狀的改變。

在本實用新型中，進一步的，所述形變驅動組件包括變體驅動單元與形變齒輪組，所述形變齒輪組包括傳動齒輪一與傳動齒輪二，所述傳動齒輪一固定設置于一組連接橋臂的連接端，所述變體驅動單元固定設置于另一組相鄰的連接橋臂上，所述傳動齒輪二固定設置于變體驅動單元的輸出端，所述傳動齒輪一與傳動齒輪二相嚙合或所述傳動齒輪一與傳動齒輪二通過環形鏈條相連接。

在本實用新型中，進一步的，所述形變驅動組件包括伸縮桿，所述伸縮桿的兩端部分別轉動設置于兩組相鄰連接橋臂之間。

另外，本實用新型還提供了一種可變形無人飛行器，包括上述的一種可變形機體。

在本實用新型中，進一步的，四組所述連接橋臂首尾轉動連接形成一封閉四邊形機體結構，四組所述連接橋臂長度相等。

在本實用新型中，進一步的，選擇所述四邊形機體結構中任意的一組或兩組轉動關節設置為變體關節，所述變體關節處設有形變驅動組件。

在本實用新型中，進一步的，當選擇所述四邊形機體結構中任意兩組轉動關節設置為變體關節時，兩組所述轉動關節處于相對位置。

在本實用新型中，進一步的，所述機體上設有掛載桿組，所述掛載桿組包括兩組滑移桿與一組架套，兩組所述滑移桿對稱滑動穿設于架套上，兩組所述滑移桿遠離架套的一端分別鉸設于兩組連接橋臂上。

在本實用新型中，進一步的，所述機體下方設有多組起落支架。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：