[實(shí)用新型]一種并聯(lián)臂除草機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202020223386.3
• 申請(qǐng)日: 2020-02-28
• 公開（公告）號(hào): CN212184037U
• 公開（公告）日: 2020-12-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 閆銀發(fā);高甜甜;趙慶吉;李法德;劉莫塵;宋占華;田富洋;劉保季;肖華超;楊寬寬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 山東農(nóng)業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): A01B39/19
• 分類號(hào): A01B39/19
• 代理公司: 濟(jì)南譽(yù)豐專利代理事務(wù)所(普通合伙企業(yè)) 37240
• 代理人: 王舵

本實(shí)用新型公開了一種并聯(lián)臂除草機(jī)器人，自走驅(qū)動(dòng)裝置頂端固定設(shè)置雜草識(shí)別控制裝置，自走驅(qū)動(dòng)裝置行進(jìn)方向的一端設(shè)置有攝像頭，攝像頭的采集端垂直朝向行走的地面，攝像頭與雜草識(shí)別控制裝置電連接；對(duì)應(yīng)雜草識(shí)別控制裝置在自走驅(qū)動(dòng)裝置的底端固定設(shè)置有與雜草識(shí)別控制裝置電連接的Delta臂并聯(lián)驅(qū)動(dòng)除草裝置，用于接收雜草識(shí)別控制裝置發(fā)送的雜草位置信息進(jìn)行雜草除草作業(yè)。在除草機(jī)器人在田間行走過程中，攝像頭采集田間圖像信息，雜草識(shí)別控制裝置接收?qǐng)D像信息并確定雜草位置并控制Delta臂并聯(lián)驅(qū)動(dòng)除草裝置對(duì)田間的雜草進(jìn)行精確清除，不僅避免了除草劑除草造成的污染，相比人工除草還提高了除草效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及大田作物植保設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種并聯(lián)臂除草機(jī)器人。

背景技術(shù)

雜草是農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的大敵，其環(huán)境適應(yīng)性及繁殖能力都比作物強(qiáng)，田間雜草與作物爭(zhēng)奪養(yǎng)分、水分、陽光等，致使作物產(chǎn)量下降。同時(shí)它也是病原和害蟲的巢穴，是病蟲害的傳播媒介。

目前的除草方式主要是噴灑除草劑或人工除草。使用除草劑雖然可以快速的清除雜草，但是農(nóng)藥危害性大，環(huán)境污染嚴(yán)重。人工除草勞動(dòng)強(qiáng)度大、工作效率低。因此，如何實(shí)現(xiàn)農(nóng)業(yè)除草的高效環(huán)保是本領(lǐng)域一個(gè)亟待解決的問題。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型為了解決上述技術(shù)問題，提出了如下技術(shù)方案：

第一方面，本實(shí)用新型實(shí)施例提供了一種并聯(lián)臂除草機(jī)器人，包括自走驅(qū)動(dòng)裝置，所述自走驅(qū)動(dòng)裝置上設(shè)置有雜草識(shí)別控制裝置，所述雜草識(shí)別控制裝置固定設(shè)置在所述自走驅(qū)動(dòng)裝置的頂端；所述自走驅(qū)動(dòng)裝置行進(jìn)方向的一端設(shè)置有攝像頭，所述攝像頭的采集端垂直朝向行走的地面，所述攝像頭與所述雜草識(shí)別控制裝置電連接；對(duì)應(yīng)所述雜草識(shí)別控制裝置在所述自走驅(qū)動(dòng)裝置的底端固定設(shè)置有Delta臂并聯(lián)驅(qū)動(dòng)除草裝置，所述Delta臂并聯(lián)驅(qū)動(dòng)除草裝置與所述雜草識(shí)別控制裝置電連接，所述Delta臂并聯(lián)驅(qū)動(dòng)除草裝置用于接收所述雜草識(shí)別控制裝置發(fā)送的雜草位置信息進(jìn)行雜草除草作業(yè)。

采用上述實(shí)現(xiàn)方式，在除草機(jī)器人在田間行走過程中，攝像頭采集田間圖像信息，雜草識(shí)別控制裝置接收?qǐng)D像信息并確定雜草位置并控制Delta臂并聯(lián)驅(qū)動(dòng)除草裝置對(duì)田間的雜草進(jìn)行精確清除，不僅避免了除草劑除草造成的污染，相比人工除草還提高了除草效率。

結(jié)合第一方面，在第一方面第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述自走驅(qū)動(dòng)裝置包括機(jī)架，所述機(jī)架上固定設(shè)置有固定平臺(tái)，所述固定平臺(tái)的頂端固定設(shè)置所述雜草識(shí)別控制裝置，所述固定平臺(tái)底端固定設(shè)置所述Delta臂并聯(lián)驅(qū)動(dòng)除草裝置，所述固定平臺(tái)對(duì)應(yīng)自走驅(qū)動(dòng)裝置行進(jìn)方向的一端固定設(shè)置所述攝像頭，所述機(jī)架設(shè)置有四個(gè)車輪，所述車輪與所述機(jī)架活動(dòng)連接。固定平臺(tái)和機(jī)架組成機(jī)器人車身，控制車輪行帶動(dòng)攝像頭、雜草識(shí)別控制裝置和Delta臂并聯(lián)驅(qū)動(dòng)除草裝置在田間行進(jìn)。

結(jié)合第一方面第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面第二種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述車輪包括兩個(gè)制動(dòng)車輪和兩個(gè)萬向車輪，所述制動(dòng)車輪設(shè)置在機(jī)架對(duì)應(yīng)所述自走驅(qū)動(dòng)裝置行進(jìn)方向的一端，所述萬向車輪設(shè)置在另一端，所述制動(dòng)車輪上設(shè)置有輪轂電機(jī)。輪轂電機(jī)可以在電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的作用下可以實(shí)現(xiàn)工作狀態(tài)的切換，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)制動(dòng)輪的啟停。萬向輪則在機(jī)器人行進(jìn)過程中能夠完成差速轉(zhuǎn)向以使轉(zhuǎn)彎更加靈活。

結(jié)合第一方面第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面第三種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述攝像頭與所述固定平臺(tái)之間設(shè)置有連接桿，所述連接桿的一端與所述固定平臺(tái)固定連接，所述連接桿的另一端固定所述攝像頭。連接桿的設(shè)置可以使得攝像頭的位置處于車身行進(jìn)前端較靠前位置，可以獲取距離車身行進(jìn)前端一定距離的田間圖像信息并發(fā)送給雜草識(shí)別控制裝置，方便對(duì)即將鏟除的雜草位置信息及時(shí)獲取。