[實用新型]一種單驅動自適應夾爪

有效

• 申請號: 202020204098.3
• 申請日: 2020-02-25
• 公開（公告）號: CN211916875U
• 公開（公告）日: 2020-11-13
• 發明（設計）人: 董超;葉偉;王志洋
• 申請（專利權）人: 常州市貝葉斯智能科技有限公司
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J15/08
• 代理公司: 北京市惠誠律師事務所 11353
• 代理人: 潘朋朋

本實用新型涉及機器人夾爪領域，尤其是一種單驅動自適應夾爪，包括驅動模塊、兩個手指模塊、兩個復位模塊、底座殼體，所述驅動模塊包括提供動力的舵機、相互嚙合同步轉動的主驅動曲柄和副驅動曲柄，所述手指模塊包括遠端夾取指節、近端轉動指節、驅動連桿，所述主驅動曲柄及所述副驅動曲柄帶動所述驅動連桿運動，從而驅動所述近端轉動指節和遠端夾取指節運動，實現自適應抓??；有益效果：本實用新型提供了一種單驅動自適應夾爪，只需一個傳動結構、一個驅動裝置，設計結構緊湊、簡單，同時實現了不同形狀物體的自適應抓取，有效解決了現有簡單夾爪只能夾取特定形狀，而自適應夾爪結構復雜、占用空間大、成本高、維護不方便的問題。

技術領域

本實用新型涉及機器人夾爪領域，尤其是一種單驅動自適應夾爪。

背景技術

現有的工業夾爪大多采用末端平行的夾持方式，這種夾持方式抓持穩定、加工成本低，然而它們往往只能抓取特定種類的物體，自由度很少，夾持方式是一對一設立的，不能夾取其他種類的物品；為了解決這種問題，具有自適應抓持功能的夾爪應運而生。自適應機器人夾爪被設計地更加靈活，在抓持物體時，可以根據目標物體幾何形狀和所在位置的不同，進行平行抓持或包絡抓持。平行抓持指的是在抓取小尺寸物體或者具有對立面的較大物體過程中，夾爪手指的末端指段保持平行進行抓持；包絡抓持指的是用夾爪手指的多個指段包絡目標物體，通過多點接觸穩定地進行抓持。相應地，這些夾爪由于自由度和驅動器的增多，導致機械結構和控制系統變得更加復雜，剛度降低，抓取力變小，成本大幅增加。由此可知，目前市面上的機器人夾爪存在如下問題：要么末端抓取的裝置多為平行抓取，只能夾取特定形狀，無法適應多種形狀的自適應抓??；要么就是通過多個驅動、多個傳動、多個傳感器、很復雜的結構實現自適應抓取，占用空間大、成本高、維護不方便。

實用新型內容

本實用新型要解決的技術問題是：目前市面上的機器人夾爪要么末端抓取裝置多為平行抓取，只能夾取特定形狀，無法適應多種形狀的自適應抓??；要么就是通過多個驅動、多個傳動、多個傳感器、很復雜的結構實現自適應抓取，占用空間大、成本高、維護不方便；為了解決簡化結構與自適應抓取之間存在沖突的問題，本實用新型提供了一種單驅動自適應夾爪，只需一個傳動結構、一個驅動裝置，結構緊湊簡單，同時實現了不同形狀物體的自適應抓取，有效的解決了現有簡單夾爪只能夾取特定形狀，自適應夾爪結構復雜、占用空間大、成本高、維護不方便的問題。

本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是：一種單驅動自適應夾爪，包括驅動模塊、兩個手指模塊、兩個復位模塊、底座殼體，所述驅動模塊包括，舵機和兩個驅動曲柄，兩個所述驅動曲柄分別是主驅動曲柄、副驅動曲柄，所述舵機通過舵盤連接到所述主驅動曲柄，所述主驅動曲柄與所述副驅動曲柄嚙合，所述副驅動曲柄的中心處設置長連接軸，將其固定到所述底座殼體內；

兩個所述手指模塊以底座殼體平面法線方向對稱安裝，每一個所述手指模塊包括，遠端夾取指節、近端轉動指節、驅動連桿，所述遠端夾取指節包括指尖和指根連接部，所述指根連接部設有兩組連接孔，連接軸通過兩組所述連接孔分別轉動鉸接到所述近端轉動指節和所述驅動連桿，所述近端轉動指節的另一端通過銷軸轉動連接到所述底座殼體上，所述驅動連桿的另一端通過所述連接軸活動連接到所述驅動曲柄，所述驅動連桿的上部設置有固定座，下部設有V形狀限位凸塊；

兩個所述復位模塊是兩根彈簧構件，每個所述彈簧構件的一端固定連接到所述驅動連桿的所述固定座上，另一端固定連接到所述驅動曲柄上；

在初始狀態下，所述彈簧構件、所述驅動連桿、所述驅動曲柄組成限位結構，所述驅動連桿的所述限位凸塊與所述驅動曲柄的齒槽相對應匹配，所述驅動連桿與所述驅動曲柄互相垂直，兩個所述遠端夾取指節處于豎直狀態、互相平行；