[實用新型]一種可全方向轉向的用于落葉小喬木輪式機器人

有效

• 申請號: 202020201906.0
• 申請日: 2020-02-24
• 公開（公告）號: CN211967537U
• 公開（公告）日: 2020-11-20
• 發明（設計）人: 周玉龍;余沈涵;薛沖;賈志成
• 申請（專利權）人: 南京林業大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/00;H04N7/18;H04N5/232
• 代理公司: 江蘇銀創律師事務所 32242
• 代理人: 何紅梅

1.一種可全方向轉向的用于落葉小喬木輪式機器人，包括行走機構、支撐機構、車輪升降組件、信息獲取機構、調整信息獲取機構位置和方向的類機械臂、調整類機械臂的升降機構和測距機構，其特征在于，所述車輪升降組件設置于支撐機構上，所述測距機構位于支撐機構的上端。

2.根據權利要求1所述的一種可全方向轉向的用于落葉小喬木輪式機器人，其特征在于，所述行走機構包括四個車輪（1）以及分別與每個車輪（1）連接的四個直流電機（2），所述直流電機（2）的輸出端連接有第一滑塊（3），所述車輪升降組件設置于第一滑塊（3）上。

3.根據權利要求1所述的一種可全方向轉向的用于落葉小喬木輪式機器人，其特征在于，所述支撐機構包括支撐殼體以及與支撐殼體配合使用的支撐頂板（4）和支撐底板（5），所述支撐頂板（4）和支撐底板（5）之間形成安裝腔體（6），所述支撐底板（5）上設有第一齒輪組（7）和第二齒輪組（8）。

4.根據權利要求3所述的一種可全方向轉向的用于落葉小喬木輪式機器人，其特征在于，所述安裝腔體（6）內設有與第一齒輪組（7）和第二齒輪組（8）相連接的第一舵機組件（9），所述第一舵機組件（9）上連接有旋轉平臺（10），所述旋轉平臺（10）上設有驅動各個組件的單片機系統，以及為各個組件供電的供電系統。

5.根據權利要求2所述的一種可全方向轉向的用于落葉小喬木輪式機器人，其特征在于，所述車輪升降組件包括攝于第一滑塊（3）上的第一絲杠機構（11），所述第一絲杠機構（11）的上端設有第一絲杠電機（12），所述第一絲杠電機（12）的驅動端與第一絲杠機構（11）固定連接，所述第一絲杠電機（12）與支撐底板（5）固定連接。

6.根據權利要求4所述的一種可全方向轉向的用于落葉小喬木輪式機器人，其特征在于，所述信息獲取機構包括攝像頭（13）和控制攝像頭方向的云臺。

7.根據權利要求6所述的一種可全方向轉向的用于落葉小喬木輪式機器人，其特征在于，所述類機械臂包括設置于攝像頭（13）上的第一機械臂組件（14），所述第一機械臂組件（14）遠離攝像頭（13）的一端連接有第二舵機組件（15），所述第二舵機組件（15）上連接有的第二機械臂組件（16），所述第二機械臂組件（16）遠離第二舵機組件（15）的一端連接有第三舵機組件（17），所述第三舵機組件（17）與升降機構固定連接。

8.根據權利要求7所述的一種可全方向轉向的用于落葉小喬木輪式機器人，其特征在于，所述升降機構包括設置于旋轉平臺（10）上端的第二絲杠電機（18），所述第二絲杠電機（18）的驅動端連接有第二絲杠機構（19），所述第二絲杠機構（19）上設有第二滑塊（20），所述第三舵機組件（17）與第二滑塊（20）固定連接，所述第二絲杠機構（19）與旋轉平臺（10）固定連接。

9.根據權利要求3所述的一種可全方向轉向的用于落葉小喬木輪式機器人，其特征在于，所述測距機構包括固定安裝于支撐頂板（4）位于邊側上端的第一測距模塊（21），所述支撐底板（5）的上端固定安裝有與地面和前方分別成45度夾角的第二測距模塊（22），所述第一測距模塊（21）和第二測距模塊（22）位于同一側。