[實用新型]一種重心偏移式雙棲采樣機器人

有效

• 申請號: 202020198758.1
• 申請日: 2020-02-24
• 公開（公告）號: CN211592892U
• 公開（公告）日: 2020-09-29
• 發明（設計）人: 陳浩文;張文輝;張聰;黃志鵬;王旭;金鍵壯;馬國力
• 申請（專利權）人: 南京工程學院
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B60F3/00;B25J18/02
• 代理公司: 南京鐘山專利代理有限公司 32252
• 代理人: 王磊

1.一種重心偏移式雙棲采樣機器人，包括殼體（1）、推進器（2）、重心偏移機構（3）、攝像裝置（4）、采樣裝置（5）、行走機構（6）和上位機，其特征在于，所述推進器（2）對稱安裝于殼體（1）的兩側端蓋上，所述重心偏移機構（3）通過內密封倉（7）密封安裝在殼體（1）內部，所述內密封倉（7）與殼體（1）之間上下間隔安裝有上隔板（8）和下隔板（9），所述殼體（1）、內密封倉（7）、上隔板（8）和前側下隔板（9）之間構成外密封倉，所述攝像裝置（4）通過上隔板（8）安裝在外密封倉中，所述上位機遠程控制重心偏移機構（3）、攝像裝置（4）、采樣裝置（5）和行走機構（6）工作，所述采樣裝置（5）安裝在下隔板（9）上并通過殼體（1）一側的透水口（10）向外伸展，用于夾抓目標物，所述行走機構（6）安裝于殼體（1）底部，帶動機器人雙棲行走。

2.根據權利要求1所述的重心偏移式雙棲采樣機器人，其特征在于：所述殼體（1）為圓筒形殼體，所述圓筒形殼體采用10mm厚透明塑料材質，所述圓筒形殼體的底部為平底板，所述推進器（2）對稱安裝在圓筒形殼體的左右側端蓋中部，所述行走機構（6）安裝在平底板底部。

3.根據權利要求2所述的重心偏移式雙棲采樣機器人，其特征在于：所述內密封倉（7）為圓筒形密封倉筒，所述圓筒形密封倉筒采用鋁合金材質，所述內密封倉（7）的左右端面與殼體（1）的左右側端蓋密封連接，所述內密封倉（7）與殼體（1）沿外周部通過均布的六個定位銷定位連接，并通過圓頭螺絲固定。

4.根據權利要求3所述的重心偏移式雙棲采樣機器人，其特征在于：所述圓筒形密封倉筒通過隔板（11）分為上腔室和下腔室，所述上腔室內安裝有控制電路部分，所述控制電路部分包括主控制板樹莓派、直流電壓轉換模塊、飛行控制器與驅動器，所述重心偏移機構（3）安裝于下腔室內。

5.根據權利要求4所述的重心偏移式雙棲采樣機器人，其特征在于：所述重心偏移機構（3）包括滾珠絲桿傳動機構（3-1）與鋰電池組，所述滾珠絲桿傳動機構（3-1）包括支撐底座（3-11）、第一伺服電機（3-12）、移載絲桿（3-13）和絲桿螺母（3-14），所述重心偏移機構（3）通過支撐底座（3-11）固定在隔板（11）底部，所述第一伺服電機（3-12）安裝在支撐底座（3-11）的右端，所述移載絲桿（3-13）右端通過聯軸器（3-15）與第一伺服電機（3-12）的輸出軸連接，所述移載絲桿（3-13）的左端穿設支撐底座（3-11）的左端通孔，并通過支撐底座（3-11）底部的過絲桿支撐座（3-16）進一步可轉動支撐，所述支撐底座（3-11）右側移載絲桿（3-13）上安裝有絲桿螺母（3-14），所述絲桿螺母（3-14）上套接有螺母座（3-17），所述鋰電池組安裝在鋰電池盒（3-2）中，所述鋰電池盒（3-2）固定在螺母座（3-17）底部，所述鋰電池盒（3-2）的側面均布有散熱孔，所述絲桿螺母（3-14）隨移載絲桿（3-13）的正反轉運動而帶動螺母座（3-17）沿支撐底座（3-11）同步平移滑動，所述鋰電池盒（3-2）隨螺母座（3-17）同步前后移動，進而改變機器人整體結構的重心，控制雙棲采樣機器人的俯仰運動。

6.根據權利要求5所述的重心偏移式雙棲采樣機器人，其特征在于：所述攝像裝置（4）采用云臺攝像頭，所述下隔板（9）的數量為兩個，分別設置于內密封倉（7）前后側，所述上隔板（8）設置于前側下隔板（9）的上方，所述云臺攝像頭安裝在上隔板（8）底部，且位于前側下隔板（9）上方，能夠實時為地面基站提供高清的水下畫面，并可以進行全方位旋轉視角。