[實(shí)用新型]一種毛包智能拔釘裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202020182493.6
• 申請(qǐng)日: 2020-02-19
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN211642888U
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-10-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 繆建成;嚴(yán)峰;阮殿旭;陸杰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 沙洲職業(yè)工學(xué)院
• 主分類(lèi)號(hào): B65B69/00
• 分類(lèi)號(hào): B65B69/00
• 代理公司: 蘇州廣正知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32234
• 代理人: 李猛

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種毛包智能拔釘裝置，包括：龍門(mén)架、拆釘器、機(jī)械臂和視覺(jué)檢測(cè)裝置，所述龍門(mén)架上設(shè)置有視覺(jué)檢測(cè)裝置固定架，所述視覺(jué)檢測(cè)裝置設(shè)置在視覺(jué)檢測(cè)裝置固定架上并指向下方，所述機(jī)械臂頂部固定在龍門(mén)架或者視覺(jué)檢測(cè)裝置固定架上，所述拆釘器設(shè)置在機(jī)械臂末端，進(jìn)行毛包上封口釘?shù)淖R(shí)別和拆卸，并反轉(zhuǎn)毛包進(jìn)行重力出料。通過(guò)上述方式，本實(shí)用新型所述的毛包智能拔釘裝置，通過(guò)視覺(jué)檢測(cè)裝置進(jìn)行封口釘?shù)淖R(shí)別，并利用機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)拆釘器的動(dòng)作，進(jìn)行封口釘?shù)淖詣?dòng)拆卸，效率高，減少了人工成本。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及毛包拆包技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種毛包智能拔釘裝置。

背景技術(shù)

羊毛（或其他原毛）一般通過(guò)壓縮打包方式形成毛包，方便進(jìn)行運(yùn)輸儲(chǔ)存，毛包的封口采用金屬封口釘，一般每個(gè)毛包需要4-5個(gè)封口釘進(jìn)行封口，拆包前，先要進(jìn)行拆釘。

目前洗毛企業(yè)一般采用人工拆包，拆包時(shí)，毛包落地斜掛，封口朝向操作人員，在此工位下，操作人員利用專用拆釘鉗先將封口釘松動(dòng)，然后釘鉗夾緊封口釘，用力拔除，所有釘子拔除后，毛包反轉(zhuǎn)，羊毛從袋口落下到流水線上，拆包落毛工序節(jié)拍約1.5分鐘/包，比較費(fèi)工費(fèi)力，需要改進(jìn)。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型主要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種毛包智能拔釘裝置，進(jìn)行自動(dòng)化拆釘，提升拆包的效率。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型采用的一個(gè)技術(shù)方案是：提供一種毛包智能拔釘裝置，包括：龍門(mén)架、拆釘器、機(jī)械臂和視覺(jué)檢測(cè)裝置，所述龍門(mén)架上設(shè)置有視覺(jué)檢測(cè)裝置固定架，所述視覺(jué)檢測(cè)裝置設(shè)置在視覺(jué)檢測(cè)裝置固定架上并指向下方，所述機(jī)械臂頂部固定在龍門(mén)架或者視覺(jué)檢測(cè)裝置固定架上，所述拆釘器設(shè)置在機(jī)械臂末端。

在本實(shí)用新型一個(gè)較佳實(shí)施例中，所述機(jī)械臂為六自由度機(jī)器人。

在本實(shí)用新型一個(gè)較佳實(shí)施例中，所述拆釘器包括鉗頭安裝座、推動(dòng)裝置、定鉗頭和動(dòng)鉗頭，所述定鉗頭和動(dòng)鉗頭通過(guò)開(kāi)合鉸鏈固定在鉗頭安裝座中并向下延伸，所述推動(dòng)裝置設(shè)置在鉗頭安裝座一側(cè)，所述推動(dòng)裝置中設(shè)置有與動(dòng)鉗頭頂部銷(xiāo)接的推桿，所述定鉗頭頂部采用螺釘固定在鉗頭安裝座中，所述鉗頭安裝座頂部設(shè)置有連接頭。

在本實(shí)用新型一個(gè)較佳實(shí)施例中，所述推動(dòng)裝置為氣缸或者電磁離合器。

在本實(shí)用新型一個(gè)較佳實(shí)施例中，所述定鉗頭和動(dòng)鉗頭分別為尖嘴鉗頭。

在本實(shí)用新型一個(gè)較佳實(shí)施例中，所述龍門(mén)架底部設(shè)置有向前后延伸的輸送帶，用于毛包的輸送。

在本實(shí)用新型一個(gè)較佳實(shí)施例中，所述龍門(mén)架兩側(cè)設(shè)置有毛包夾持裝置，所述毛包夾持裝置包括夾板和導(dǎo)向桿，所述導(dǎo)向桿水平設(shè)置在龍門(mén)架上并向內(nèi)延伸，所述夾板豎直設(shè)置在導(dǎo)向桿的前端。

在本實(shí)用新型一個(gè)較佳實(shí)施例中，所述毛包夾持裝置還包括導(dǎo)向桿水平驅(qū)動(dòng)裝置，所述導(dǎo)向桿水平驅(qū)動(dòng)裝置與導(dǎo)向桿末端相連接進(jìn)行軸向驅(qū)動(dòng)，所述龍門(mén)架側(cè)面設(shè)置有導(dǎo)向桿對(duì)應(yīng)的導(dǎo)向孔。

在本實(shí)用新型一個(gè)較佳實(shí)施例中，所述毛包夾持裝置還包括導(dǎo)向桿旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置，所述導(dǎo)向桿旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置與導(dǎo)向桿末端相連接進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)，所述導(dǎo)向桿為螺紋桿，所述龍門(mén)架側(cè)面設(shè)置有與螺紋桿對(duì)應(yīng)的螺紋孔，所述導(dǎo)向桿旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置的輸出軸端部設(shè)置有內(nèi)花鍵套，所述導(dǎo)向桿的末端設(shè)置有與內(nèi)花鍵套對(duì)應(yīng)的外花鍵。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型采用的另一個(gè)技術(shù)方案是：提供一種拆包工藝，包括：

將毛包送到龍門(mén)架中，通過(guò)毛包夾持裝置進(jìn)行兩側(cè)的定位夾緊；

通過(guò)視覺(jué)檢測(cè)裝置進(jìn)行視覺(jué)拍照，識(shí)別封口釘在毛包上的位置與角度，在計(jì)算機(jī)中運(yùn)算處理后自動(dòng)生成機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)軌跡；