[實用新型]可內(nèi)收外翻式軟體機器人手爪結(jié)構(gòu)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202020182122.8 | 申請日： | 2020-02-18 |
| 公開（公告）號： | CN212020824U | 公開（公告）日： | 2020-11-27 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 王琨;蔡嘉輝;董康;寧萌;章軍 | 申請（專利權(quán)）人： | 南京星辰智能科技有限公司 |
| 主分類號： | B25J15/12 | 分類號： | B25J15/12 |
| 代理公司： | 無錫華源專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 32228 | 代理人： | 聶啟新 |
| 地址： | 211100 江蘇省*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 可內(nèi)收 外翻 軟體 機器人 手爪 結(jié)構(gòu) | ||
1.一種可內(nèi)收外翻式軟體機器人手爪結(jié)構(gòu)，其特征在于：包括連接組件，其上轉(zhuǎn)動連接有軟體結(jié)構(gòu)(9)；所述軟體結(jié)構(gòu)(9)的結(jié)構(gòu)為：包括柔性本體(93)，柔性本體(93)成指狀，其一側(cè)面上設(shè)有成齒狀均勻排列的鱗部(92)，所述鱗部(92)中穿設(shè)有多條形狀記憶合金體(91)，多條形狀記憶合金體(91)由柔性本體(93)指根向指尖方向成發(fā)散狀對稱分布，且多條形狀記憶合金體(91)在指根端匯合成一體，與設(shè)于柔性本體(93)端面上的供能模塊(10)相連；柔性本體(93)另一側(cè)面為光面結(jié)構(gòu)。
2.如權(quán)利要求1所述的可內(nèi)收外翻式軟體機器人手爪結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述連接組件的結(jié)構(gòu)為：包括第一轉(zhuǎn)軸(6)，其一端與支撐臂(4)轉(zhuǎn)動連接，另一端通過十字軸組件(7)與第二轉(zhuǎn)軸(8)的一端連接，第二轉(zhuǎn)軸(8)的另一端與所述軟體結(jié)構(gòu)(9)的端面連接。
3.如權(quán)利要求2所述的可內(nèi)收外翻式軟體機器人手爪結(jié)構(gòu)，其特征在于：第一轉(zhuǎn)軸(6)和第二轉(zhuǎn)軸(8)的結(jié)構(gòu)相同且相對設(shè)置，第二轉(zhuǎn)軸(8)的端部具有U形槽，U形槽的槽底處安裝有驅(qū)動第二轉(zhuǎn)軸(8)繞自身軸線轉(zhuǎn)動的第一舵機(13)；十字軸組件(7)安裝于U形槽的槽口處，并通過第二舵機(12)驅(qū)動旋轉(zhuǎn)；支撐臂(4)上連接有驅(qū)動第一轉(zhuǎn)軸(6)繞其自身軸線轉(zhuǎn)動的第三舵機(11)。
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