[實用新型]足球撿球機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202020176875.8
• 申請日: 2020-02-17
• 公開（公告）號: CN211729195U
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 鄧金鋒
• 申請（專利權(quán)）人: 長沙航空職業(yè)技術(shù)學院
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J13/08;A63B47/02
• 代理公司: 安化縣梅山專利事務(wù)所 43005
• 代理人: 潘訪華

1.一種足球撿球機器人，其特征在于，包括：

底座，所述底座的底端安裝有萬向輪和分別與所述萬向輪傳動電機的驅(qū)動電機；

安裝于所述底座的撿球裝置，所述撿球裝置包括第一驅(qū)動件、大葉輪、保護罩和引導板，所述第一驅(qū)動件與所述大葉輪傳動連接，所述保護罩為半圓形保護罩，所述半圓形保護罩安裝于所述大葉輪外周，所述保護罩的底端安裝有所述引導板；

第一過球通道，所述第一過球通道的一端安裝有第二驅(qū)動件和與所述第二驅(qū)動件傳動連接的小葉輪，所述第一過球通道的底板朝所述小葉輪向下傾斜；

推球裝置，所述推球裝置包括導軌、伺服電機、與所述伺服電機傳動連接的齒輪、與所述齒輪傳動連接的齒條和與所述齒條的一端連接的推桿，所述齒條和所述推桿可滑動地設(shè)置于所述導軌內(nèi)；

第二過球通道和儲球箱，所述第二過球通道為圓弧形過球通道，所述圓弧形過球通道連通所述第一過球通道的一端和所述儲球箱，所述儲球箱上設(shè)置有可開合的擋板；

攝像裝置，所述攝像裝置包括攝像頭，所述攝像裝置用于采集足球的位置信息，所述位置信息包括足球相對足球撿球機器人的距離和角度；

控制器，所述控制器分別與所述驅(qū)動電機、第一驅(qū)動件、第二驅(qū)動件、伺服電機和攝像裝置信號連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的足球撿球機器人，其特征在于，所述底板的兩側(cè)相對設(shè)置有第一側(cè)板和第二側(cè)板，所述第一側(cè)板靠近所述大葉輪設(shè)置，所述第一側(cè)板的高度低于所述第二側(cè)板的高度。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的足球撿球機器人，其特征在于，所述導軌頂部設(shè)置有傳感器，所述傳感器用于感應(yīng)足球的位置，所述傳感器與所述控制器信號連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的足球撿球機器人，其特征在于，所述圓弧形通道為直角圓弧通道。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的足球撿球機器人，其特征在于，所述足球撿球機器人還包括傘齒輪組，所述傘齒輪組包括相互嚙合的第一傘齒輪和第二傘齒輪，所述第一傘齒輪與所述驅(qū)動電機傳動連接，所述第二傘齒輪與所述萬向輪傳動連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的足球撿球機器人，其特征在于，所述第一驅(qū)動件包括第一旋轉(zhuǎn)電機和齒輪組，所述齒輪組包括相互嚙合的第一齒輪和第二齒輪，所述第一齒輪與所述第一旋轉(zhuǎn)電機傳動連接，所述第二齒輪與所述大葉輪傳動連接；所述第二驅(qū)動件包括第二旋轉(zhuǎn)電機和傳動輪組，所述傳動輪組包括傳動連接的第一傳動輪和第二傳動輪，所述第一傳動輪與所述第二驅(qū)動件傳動連接，所述傳動輪與所述小葉輪傳動連接，所述第一傳動輪與所述第二傳動輪通過傳動件連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的足球撿球機器人，其特征在于，所述足球撿球機器人還包括相對設(shè)置在所述小葉輪兩側(cè)的軸承座，所述小葉輪的旋轉(zhuǎn)軸穿過兩個所述軸承座并能夠在兩個所述軸承座內(nèi)自由轉(zhuǎn)動，兩個所述軸承座的底部均設(shè)置有通孔。