[實用新型]一種激光雷達

有效

• 申請號: 202020176571.1
• 申請日: 2020-02-17
• 公開（公告）號: CN212008926U
• 公開（公告）日: 2020-11-24
• 發明（設計）人: 胡小波;劉立福
• 申請（專利權）人: 深圳市鐳神智能系統有限公司
• 主分類號: G01S7/481
• 分類號: G01S7/481;G01S17/02
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種激光雷達，其特征在于，包括：

激光發射單元，用于發射激光光束；

振鏡，包括在第一方向上旋轉的反射鏡；

以及旋轉棱鏡，包括頂面、底面以及位于所述頂面與所述底面之間的側面，至少一個所述側面與所述旋轉棱鏡的旋轉軸的夾角不同于另一個所述側面與所述旋轉棱鏡的旋轉軸的夾角；所述旋轉棱鏡繞其旋轉軸在第二方向上旋轉；所述第一方向和所述第二方向相交設置；

所述激光發射單元發出的激光光束經所述反射鏡反射后形成中間光束；所述中間光束照射至所述旋轉棱鏡的側面，并被所述旋轉棱鏡的側面反射后形成探測光束。

2.根據權利要求1所述的激光雷達，其特征在于，還包括旋轉機構，用于驅動所述旋轉棱鏡旋轉；

所述旋轉棱鏡的旋轉軸為空心軸，所述旋轉機構設置于所述空心軸內。

3.根據權利要求1所述的激光雷達，其特征在于，還包括第一接收單元；

所述第一接收單元與所述激光發射單元位于所述旋轉棱鏡的同一側；

所述旋轉棱鏡的同一側面包括發射區域和接收區域；

所述探測光束照射至目標區域后，被目標區域內的物體反射，形成回波光束；所述回波光束依次經過所述旋轉棱鏡的接收區域和所述反射鏡反射后，被所述第一接收單元接收。

4.根據權利要求1所述的激光雷達，其特征在于，還包括第二接收單元；

所述第二接收單元與所述激光發射單元位于所述旋轉棱鏡的相對側；

所述探測光束照射至目標區域后，被目標區域內的物體反射，形成回波光束；所述回波光束直接被所述第二接收單元接收。

5.根據權利要求1所述的激光雷達，其特征在于，還包括棱鏡角度傳感器；

所述棱鏡角度傳感器固定于所述旋轉棱鏡的頂面和/或底面。

6.根據權利要求1所述的激光雷達，其特征在于，所述旋轉棱鏡的各所述側面與所述旋轉棱鏡的旋轉軸的夾角各不相同。

7.根據權利要求6所述的激光雷達，其特征在于，所述旋轉棱鏡包括N對相對設置的側面，N為等于或者大于2的正整數；

一對相對的兩個所述側面與所述旋轉棱鏡的旋轉軸的夾角均小于或者均大于，另外一對相對的兩個所述側面與所述旋轉棱鏡的旋轉軸的夾角。

8.根據權利要求3所述的激光雷達，其特征在于，沿所述頂面指向所述底面的方向，所述發射區域包括依次排列的至少兩個反射面，至少兩個所述反射面與所述旋轉棱鏡的旋轉軸之間的夾角不同。

9.根據權利要求1所述的激光雷達，其特征在于，所述振鏡還包括支架、扭力梁、反射鏡框、線圈以及磁鐵；

所述支架為中空結構；

沿第二方向，所述扭力梁對稱固定連接于所述支架與所述反射鏡框之間；所述扭力梁扭動以帶動所述反射鏡框扭動以及復位；

所述磁鐵沿第一方向對稱固定于所述支架的兩端，所述線圈環繞設置于所述反射鏡框的邊緣，且穿過所述扭力梁中的至少一個所述扭力梁。

10.根據權利要求9所述的激光雷達，其特征在于，所述振鏡還包括轉動角度檢測組件；所述反射鏡包括相對設置的第一鏡面和第二鏡面，所述第一鏡面用于反射探測用激光光束；

所述轉動角度檢測組件包括檢測光源、光源發射板、光源固定座、振鏡角度傳感器、電路板以及傳感器固定支架；

所述檢測光源用于向所述第二鏡面發射檢測光束，所述檢測光源通過所述光源固定座與所述光源發射板固定連接，所述光源發射板通過所述傳感器固定支架與所述支架固定連接；所述振鏡角度傳感器的感光面朝向所述第二鏡面，所述振鏡角度傳感器通過所述電路板與所述傳感器固定支架固定連接，所述傳感器固定支架與所述支架固定連接。