[實(shí)用新型]一種上肢運(yùn)動(dòng)康復(fù)系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202020154747.3
• 申請(qǐng)日: 2020-02-06
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN212382911U
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-01-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周炫汝;陳暢明;曹東;譚迎宵;李醞靈;梁淑盈;金珊米;梁昊文;莫溢隆
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 廣州中醫(yī)藥大學(xué)（廣州中醫(yī)藥研究院）
• 主分類(lèi)號(hào): A61H1/02
• 分類(lèi)號(hào): A61H1/02
• 代理公司: 廣州三環(huán)專(zhuān)利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 顏希文;黃華蓮

本實(shí)用新型涉及醫(yī)療設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，公開(kāi)了一種上肢運(yùn)動(dòng)康復(fù)系統(tǒng)，包括用于輔助上肢運(yùn)動(dòng)的康復(fù)機(jī)器人、用于采集健側(cè)手肌肉電信號(hào)的數(shù)據(jù)采集單元和數(shù)據(jù)處理單元，所述康復(fù)機(jī)器人、所述數(shù)據(jù)采集單元及所述數(shù)據(jù)處理單元之間電連接；所述康復(fù)機(jī)器人包括支架、連接臂和一個(gè)用于穿戴在手臂且具有多自由度的機(jī)械手臂，所述連接臂的一端連接支架，所述機(jī)械手臂高度可調(diào)節(jié)地連接所述連接臂的另一端。本實(shí)用新型通過(guò)采集健側(cè)手肌肉電信號(hào)，再對(duì)信號(hào)進(jìn)行處理生成預(yù)測(cè)結(jié)果，并將預(yù)測(cè)結(jié)果作為指令發(fā)送給康復(fù)機(jī)器人，康復(fù)機(jī)器人帶動(dòng)患者的患側(cè)手進(jìn)行主動(dòng)、被動(dòng)以及主動(dòng)助力的鏡像康復(fù)訓(xùn)練，實(shí)現(xiàn)了鏡像治療與運(yùn)動(dòng)結(jié)合的方式促進(jìn)腦相關(guān)功能重建，提高了康復(fù)效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及醫(yī)療設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說(shuō)，涉及一種上肢運(yùn)動(dòng)康復(fù)系統(tǒng)。

背景技術(shù)

目前，市場(chǎng)上普通的上肢康復(fù)治療儀存在康復(fù)模式單一、無(wú)法提供個(gè)性化方案的問(wèn)題，康復(fù)效果不佳。同時(shí)，傳統(tǒng)的鏡像療法采用鏡像療法專(zhuān)用鏡盒進(jìn)行上肢和手部鏡像訓(xùn)練，要求患者控制雙手同時(shí)做同樣的動(dòng)作，在觀(guān)察健手鏡像的同時(shí)盡可能地活動(dòng)患手，利用鏡像反饋，患者可以觀(guān)察到鏡像中的患手能夠做出同樣的動(dòng)作，給患者提供視覺(jué)反饋，讓患者大腦認(rèn)為自己正在同時(shí)控制雙手，此種鏡像療法也需要物理師人工輔助康復(fù)，不能自主進(jìn)行，使用相對(duì)麻煩。

實(shí)用新型內(nèi)容

為克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型提供一種上肢運(yùn)動(dòng)康復(fù)系統(tǒng)，可以根據(jù)患者的情況控制患側(cè)手進(jìn)行主動(dòng)、被動(dòng)以及主動(dòng)助力的鏡像康復(fù)訓(xùn)練，提高康復(fù)效果，方便使用。

本實(shí)用新型解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是：

一種上肢運(yùn)動(dòng)康復(fù)系統(tǒng)，包括用于輔助上肢運(yùn)動(dòng)的康復(fù)機(jī)器人、用于采集健側(cè)手肌肉電信號(hào)的數(shù)據(jù)采集單元和數(shù)據(jù)處理單元，所述康復(fù)機(jī)器人、所述數(shù)據(jù)采集單元及所述數(shù)據(jù)處理單元之間電連接；

所述康復(fù)機(jī)器人包括支架、連接臂和一個(gè)用于穿戴在手臂且具有多自由度的機(jī)械手臂，所述連接臂的一端連接所述支架，所述機(jī)械手臂高度可調(diào)節(jié)地連接在所述連接臂的另一端。

優(yōu)選地，所述機(jī)械手臂與所述連接臂之間通過(guò)第一橫桿連接，所述第一橫桿的第一連接端高度可調(diào)節(jié)地連接所述連接臂，第二連接端連接所述機(jī)械手臂，所述第一橫桿上設(shè)有旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械手臂水平轉(zhuǎn)動(dòng)。

優(yōu)選地，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括第一電機(jī)、主動(dòng)齒輪和弧形旋轉(zhuǎn)腕，所述旋轉(zhuǎn)腕的底部連接所述機(jī)械手臂，所述旋轉(zhuǎn)腕的外側(cè)的中部設(shè)有滑槽，所述第一橫桿的第二連接端的端部設(shè)有滑塊，所述滑塊卡接在所述滑槽內(nèi)，所述主動(dòng)齒輪與所述第一橫桿樞接，并通過(guò)所述第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)，所述旋轉(zhuǎn)腕的外側(cè)的下端設(shè)有弧形齒，所述弧形齒與所述主動(dòng)齒輪嚙合。

優(yōu)選地，所述第一電機(jī)固定在所述第一橫桿上，所述第一電機(jī)的輸出軸上設(shè)有主動(dòng)輪，所述主動(dòng)輪上設(shè)有被動(dòng)輪，所述主動(dòng)輪與所述被動(dòng)輪之間皮帶連接。

優(yōu)選地，所述機(jī)械手臂包括肘節(jié)、前臂節(jié)和第二電機(jī)，所述肘節(jié)的一端連接所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，另一端與所述前臂節(jié)鉸接，所述第二電機(jī)固定在所述肘節(jié)上，并驅(qū)動(dòng)所述前臂節(jié)繞其鉸接點(diǎn)垂直轉(zhuǎn)動(dòng)。

優(yōu)選地，所述前臂節(jié)遠(yuǎn)離所述肘節(jié)地一端設(shè)有手臂托板，所述手臂托板遠(yuǎn)離所述前臂節(jié)的一端設(shè)有握桿。

優(yōu)選地，所述連接臂的下部沿其長(zhǎng)度方向均布有多個(gè)調(diào)節(jié)孔，所述第一橫桿的第一連接端設(shè)有固定塊，所述固定塊上設(shè)有定位孔，所述固定塊可滑動(dòng)地插接在所述連接臂上，當(dāng)任意一個(gè)所述定位孔與所述調(diào)節(jié)孔重合時(shí)通過(guò)螺栓固定所述固定塊。

優(yōu)選地，所述支架包括基座、第三電機(jī)、第二橫桿和豎桿，所述第三電機(jī)固定在所述基座的頂部，所述電三電機(jī)的輸出軸連接所述第二橫桿的一端，所述第二橫桿的另一端固設(shè)有第四電機(jī)，所述第四電機(jī)的輸出軸連接所述連接臂。

優(yōu)選地，所述數(shù)據(jù)采集單元包括肌電傳感器和無(wú)線(xiàn)發(fā)射模塊，所述無(wú)線(xiàn)發(fā)射模塊采用的無(wú)線(xiàn)調(diào)制方式包括2.4G無(wú)線(xiàn)傳輸、藍(lán)牙和WiFi。