[實用新型]三輪爬壁機器人

有效

• 申請號: 202020142938.8
• 申請日: 2020-01-22
• 公開（公告）號: CN211685392U
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發明（設計）人: 洪曉瑋;劉俊鋒;楊婕;陳勇
• 申請（專利權）人: 南京林業大學
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024;B60B19/00
• 代理公司: 南京鐘山專利代理有限公司 32252
• 代理人: 蔣廈

1.一種三輪爬壁機器人，其特征在于：包括前車架、后車架、兩臺減速伺服電機、三個永磁輪、動力傳遞機構、平臺及攝像頭；所述的前車架處設有左、右兩個前永磁輪，后車架處設有一個后永磁輪，所述的前永磁輪通過前車架安裝在平臺下方，所述的后永磁輪通過后車架安裝在平臺下方；所述的減速伺服電機安裝在所述的平臺下方中部，兩臺減速伺服電機通過動力傳遞機構和張緊機構分別驅動兩個前永磁輪，所述的后永磁輪為萬向永磁輪，所述的平臺上安裝有攝像頭；

所述的動力傳遞機構安裝在兩個前永磁輪及減速伺服電機之間，包括主動輪、從動輪、張緊機構和同步帶，所述的主動輪與從動輪之間通過同步帶連接，所述的張緊機構對同步帶進行張緊作業；減速伺服電機的輸出軸通過第二平鍵與主動輪相配合，主動輪與同步帶的一端相嚙合，同步帶的另一端與從動輪相嚙合，所述的前永磁輪固定安裝在車輪軸上，所述的從動輪通過第一平鍵與前永磁輪車輪軸相配合。

2.根據權利要求1所述的三輪爬壁機器人，其特征在于：所述的張緊機構包括支撐架、軸、第二軸端擋圈和第二深溝球軸承，所述的支撐架設于前車架上，在前車架上設有與軸配合的滑槽，軸的一端夾緊于所述滑槽內，滑槽上方為支撐架的上面板，支撐架上面板內設有貫穿的螺栓和螺母，螺栓的螺桿底面穿過螺母頂在軸的表面上，通過調整螺栓的松緊使軸在滑槽內上下滑動，軸的另一端與第二深溝球軸承的內孔相配合，第二深溝球軸承的外圈壓在同步帶上，軸的外側為第二軸端擋圈。

3.根據權利要求1所述的三輪爬壁機器人，其特征在于：所述的永磁輪安裝在車輪軸和脹緊套外部，所述脹緊套的內襯套的內孔與車輪軸相配合，脹緊套的外襯套的外壁與永磁輪的內孔相配合，通過擰緊脹緊套上的安裝螺釘，使得內襯套與外襯套相互擠壓，從而使永磁輪、脹緊套和車輪軸固定為整體。

4.根據權利要求1所述的三輪爬壁機器人，其特征在于：前永磁輪的車輪軸兩端分別通過軸承安裝于套杯內，所述套杯固定在前車架上，軸承外側通過卡簧限制軸承的位置，防止前永磁輪的軸向竄動。

5.根據權利要求1所述的三輪爬壁機器人，其特征在于：所述從動輪通過第一平鍵與車輪軸相配合，從動輪內車輪軸末端通過第一軸端擋圈固定，防止從動輪的軸向竄動。

6.根據權利要求1所述的三輪爬壁機器人，其特征在于：通過分別調整左、右兩臺減速伺服電機的轉速，實現機器人的差速轉向動作。

7.根據權利要求1所述的三輪爬壁機器人，其特征在于：所述的后永磁輪兩端安裝在后車架上，通過鉸制孔用螺栓和螺母將平臺、推力球軸承和后車架三者安裝在一起，使得后車架能夠繞著鉸制孔用螺栓的軸線自由旋轉。