[實(shí)用新型]用于抓取小物件的吸盤末端執(zhí)行器、機(jī)械臂及揀選系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202020140419.8
• 申請日: 2020-01-21
• 公開（公告）號: CN212399641U
• 公開（公告）日: 2021-01-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 謝爭;王濤;邱怡霖
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳藍(lán)胖子機(jī)器人有限公司
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06
• 代理公司: 深圳市行一知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 44453
• 代理人: 楊賢

1.一種用于抓取小物件的吸盤末端執(zhí)行器，其特征在于，包括：夾具底座、旋轉(zhuǎn)支架、吸盤組件；

所述旋轉(zhuǎn)支架轉(zhuǎn)動連接于所述夾具底座下部，所述吸盤組件包括若干吸盤，所述吸盤固設(shè)于所述旋轉(zhuǎn)支架，所述旋轉(zhuǎn)支架帶動所述吸盤轉(zhuǎn)動。

2.如權(quán)利要求1所述的吸盤末端執(zhí)行器，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)支架通過一傳動機(jī)構(gòu)與所述夾具底座下方鉸接。

3.如權(quán)利要求2所述的吸盤末端執(zhí)行器，其特征在于，所述傳動機(jī)構(gòu)包括：設(shè)于所述夾具底座內(nèi)的驅(qū)動電機(jī)和設(shè)于所述驅(qū)動電機(jī)上的同步帶。

4.如權(quán)利要求3所述的吸盤末端執(zhí)行器，其特征在于，所述同步帶包括設(shè)于所述驅(qū)動電機(jī)上的主傳動輪和設(shè)于所述旋轉(zhuǎn)支架一側(cè)的從傳動輪。

5.如權(quán)利要求1所述的吸盤末端執(zhí)行器，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)支架內(nèi)設(shè)置有與所述吸盤連通的氣路。

6.如權(quán)利要求5所述的吸盤末端執(zhí)行器，其特征在于，所述氣路上設(shè)置有電磁閥。

7.如權(quán)利要求6所述的吸盤末端執(zhí)行器，其特征在于，所述吸盤組件包括兩個不同規(guī)格的吸盤，且每一所述吸盤具有獨(dú)立的氣源；所述電磁閥用以控制所述氣源與所述吸盤的氣路連通。

8.如權(quán)利要求1所述的吸盤末端執(zhí)行器，其特征在于，所述夾具底座上方設(shè)置有固定板，所述固定板上固設(shè)有安裝部；

所述安裝部包括有與機(jī)械臂端部形狀對應(yīng)的安裝孔、以及設(shè)置于所述安裝孔周圍的固定桿。

9.一種機(jī)械臂，包括底座、機(jī)械臂組件和安裝于機(jī)械臂組件末端的吸盤末端執(zhí)行器，其特征在于，所述吸盤末端執(zhí)行器為權(quán)利要求1-8中任一項(xiàng)所述的吸盤末端執(zhí)行器。

10.一種用于自動抓取小物件的揀選系統(tǒng)，其特征在于，所述揀選系統(tǒng)包括揀選機(jī)器人，視覺裝置，掃碼裝置及處理器；

所述視覺裝置用于獲取待揀選物品的位姿信息，并將位姿信息發(fā)送到處理器；

所述掃碼裝置用于對所述揀選機(jī)器人所抓取的物品進(jìn)行掃碼，并將掃碼信息發(fā)送到處理器；

所述處理器與所述揀選機(jī)器人、所述視覺裝置及所述掃碼裝置通信連接，用于接收并處理視覺信息和/或掃碼信息，并反饋給所述揀選機(jī)器人，以控制所述揀選機(jī)器人抓取和/或分類物品；

所述揀選機(jī)器人包括權(quán)利要求1-8中任一項(xiàng)所述的吸盤末端執(zhí)行器，所述旋轉(zhuǎn)支架根據(jù)所述待揀選物品的位姿信息，進(jìn)行轉(zhuǎn)動，用以調(diào)整所述吸盤的抓取角度或/和切換所述若干吸盤。