[實用新型]一種四足機器人單腿結構

有效

• 申請號: 202020137163.5
• 申請日: 2020-01-21
• 公開（公告）號: CN211617913U
• 公開（公告）日: 2020-10-02
• 發明（設計）人: 姚立綱;王博;陳海強;蔡永武
• 申請（專利權）人: 福州大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 福州元創專利商標代理有限公司 35100
• 代理人: 吳志龍;蔡學俊

1.一種四足機器人單腿結構，其特征在于，包括機架及位于機架下方的小腿架，所述小腿架的上部兩側各鉸接有一平行設置的大腿板，所述機架下部固定連接有第一電機，所述其中一個大腿板與第一電機的輸出端固定連接，另一個大腿板與機架鉸接連接，兩個大腿板上端擺動處同軸設置，所述小腿架中部還鉸接有連桿，所述連桿的上端鉸接有一曲柄，所述機架上還固定有第二電機，所述第二電機的輸出端與曲柄的上端固定連接，曲柄的下端與連桿上端鉸接連接，所述小腿架下端固定有弧形足部。

2.根據權利要求1所述的一種四足機器人單腿結構，其特征在于，所述機架包括頂板及固定于頂部由頂板向下部延伸的一對豎向支撐板，所述第一電機及第二電機分別固定于兩個豎向支撐板上且輸出軸相向設置。

3.根據權利要求1所述的一種四足機器人單腿結構，其特征在于，所述小腿架下端固定有足端連接塊，所述弧形足部固定于足端連接塊上。

4.根據權利要求1～3任一所述的一種四足機器人單腿結構，其特征在于，所述小腿架由一對平行設置的小腿板構成，一對小腿板之間經連接柱固定連接。

5.根據權利要求1～3任一所述的一種四足機器人單腿結構，其特征在于，所述小腿架上部兩側與大腿板經貫穿的軸桿實現鉸接連接，所述軸桿兩端螺紋連接有螺母，小腿架兩側與大腿板之間還設置有膝關節墊片，軸桿與小腿架之間經軸承實現與小腿架鉸接連接。

6.根據權利要求4所述的一種四足機器人單腿結構，其特征在于，所述連桿下端套于連接柱外部，連桿上端經貫穿連桿及曲柄下端的光軸螺栓實現曲柄與連桿的鉸接連接。

7.根據權利要求4所述的一種四足機器人單腿結構，其特征在于，所述弧形足部材料為彈性橡膠。