[實(shí)用新型]下肢外骨骼機(jī)器人及其仿生膝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202020134277.4
• 申請(qǐng)日: 2020-01-20
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN211675179U
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-10-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 譚高輝;韓小剛;楊靜靜;梁余意
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 深圳市丞輝威世智能科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): A61H1/02
• 分類(lèi)號(hào): A61H1/02
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 肖文靜

1.一種仿生膝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，用于包括小腿機(jī)構(gòu)的下肢外骨骼機(jī)器人，其特征在于，所述仿生膝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)包括：

大腿基板，所述大腿基板包括基板本體和連接于所述基板本體末端的安裝部，所述安裝部開(kāi)設(shè)有安裝孔，所述安裝孔具有轉(zhuǎn)動(dòng)中心；

動(dòng)力關(guān)節(jié)，所述動(dòng)力關(guān)節(jié)包括驅(qū)動(dòng)裝置和連接于所述驅(qū)動(dòng)裝置的動(dòng)力端，所述動(dòng)力端安裝于所述安裝孔內(nèi)，所述驅(qū)動(dòng)裝置用以為所述動(dòng)力端的轉(zhuǎn)動(dòng)提供動(dòng)力；以及，

動(dòng)力輸出連接件，所述動(dòng)力輸出連接件固定連接于所述動(dòng)力端，以使所述動(dòng)力輸出連接件環(huán)繞所述轉(zhuǎn)動(dòng)中心旋轉(zhuǎn)，所述動(dòng)力輸出連接件用以連接所述小腿機(jī)構(gòu)；其中，

所述轉(zhuǎn)動(dòng)中心相對(duì)所述基板本體的中軸線偏離設(shè)置。

2.如權(quán)利要求1所述的仿生膝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述轉(zhuǎn)動(dòng)中心相對(duì)所述基板本體的中軸線偏離的距離不大于20mm。

3.如權(quán)利要求1所述的仿生膝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述安裝部上設(shè)有第一限位部和第二限位部，所述動(dòng)力輸出連接件具有與所述第一限位部抵接的第一位置，以及與所述第二限位部抵接的第二位置，所述動(dòng)力輸出連接件在所述第一位置與所述第二位置之間轉(zhuǎn)動(dòng)。

4.如權(quán)利要求3所述的仿生膝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述動(dòng)力輸出連接件包括與所述動(dòng)力關(guān)節(jié)對(duì)接的轉(zhuǎn)動(dòng)部，以及自所述轉(zhuǎn)動(dòng)部向外凸設(shè)的小腿連接部，所述小腿連接部形成與所述第一限位部抵接的第一抵接端、與所述第二限位部抵接的第二抵接端，以及用以與小腿機(jī)構(gòu)連接的小腿連接端；所述第一抵接端鄰接于所述轉(zhuǎn)動(dòng)部，所述第二抵接端與所述第一抵接端相對(duì)，所述小腿連接端為所述小腿連接部的遠(yuǎn)離所述轉(zhuǎn)動(dòng)部的一端。

5.如權(quán)利要求4所述的仿生膝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于，當(dāng)所述動(dòng)力輸出連接件處于所述第一位置時(shí)，所述小腿連接端的中軸線與所述基板本體中軸線的延長(zhǎng)線的夾角范圍是5°～15°。

6.如權(quán)利要求5所述的仿生膝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于，當(dāng)所述動(dòng)力輸出連接件處于所述第二位置時(shí)，所述小腿連接端的中軸線與所述基板本體中軸線的延長(zhǎng)線的夾角不大于130°。

7.如權(quán)利要求4所述的仿生膝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述小腿連接端設(shè)置為與小腿機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述小腿連接端開(kāi)設(shè)有與小腿機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)軸配合的轉(zhuǎn)軸孔，所述小腿連接端的端面包括沿所述轉(zhuǎn)軸孔的周向排布的第一限位面、底端面和第二限位面，所述第一限位面和所述第二限位面分別連接于底端面的兩側(cè)，且所述第一限位面與所述底端面的夾角、所述第二限位面與所述底端面的夾角均不大于30°。

8.如權(quán)利要求4所述的仿生膝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述小腿連接部設(shè)有與所述第一限位部抵接的第一緩沖件，以及與所述第二限位部抵接的第二緩沖件。

9.如權(quán)利要求1至8中任意一項(xiàng)所述的仿生膝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括電機(jī)和減速機(jī)，所述減速機(jī)安裝于所述電機(jī)上，所述動(dòng)力端安裝于所述減速機(jī)上。

10.一種下肢外骨骼機(jī)器人，其特征在于，包括：

機(jī)體；

如權(quán)利要求1至9中任意一項(xiàng)所述的仿生膝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，所述仿生膝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)安裝于所述機(jī)體上；以及，

小腿機(jī)構(gòu)，所述小腿機(jī)構(gòu)連接于所述仿生膝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輸出連接件。